[发明专利]一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法及系统

权利要求书

1.一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法，其特征在于，包括：

步骤1：在位于岸桥吊具两侧的司机室底部和小车架底部各设置一台对地照射的摄像机，以获取岸桥吊具下方区域视频数据；

步骤2：将所述岸桥吊具下方区域视频数据解码为视频帧，基于Yolov5x视觉检测网络对所述视频帧进行检测，获得检测结果；

步骤3：基于DeepSort算法和重识别算法，对所述检测结果进行跟踪预测，获得跟踪预测结果，基于所述检测结果和所述跟踪预测结果之间的相似度，对所述跟踪预测结果进行标记；

步骤4：将所述跟踪预测结果投影到小车架摄像机拍摄画面所在平面，获取小车架摄像机视角下投影过去的跟踪预测结果；

步骤5：根据吊具尺寸计算吊具出现在小车架摄像机视角下的吊具地面投影区域，若投影的跟踪预测结果的中心点落在吊具地面投影区域，则判断为有防砸风险，向岸桥发送告警信息。

2.根据权利要求1所述的一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法，其特征在于，

所述步骤1包括：在位于岸桥吊具两侧的司机室后底部和小车架前底部各设置一台对地照射的摄像机，以获取岸桥吊具下方区域视频数据，所述岸桥吊具下方区域视频数据中的物体包括：行人、集卡车头、岸桥吊具、其它车辆。

3.根据权利要求1所述的一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法，其特征在于，

所述步骤3包括：

步骤3.1：基于卡尔曼滤波对所述检测结果中检测物体的运动轨迹进行跟踪预测，获得跟踪预测结果，根据马氏距离和余弦距离计算所述检测结果和所述跟踪预测结果之间的第一相似度，并对所述第一相似度进行判断；

步骤3.2：若所述第一相似度小于等于所述第一相似度阈值，则获取所述检测结果中未匹配的检测物体，获取所述跟踪预测结果中未匹配的跟踪物体，根据余弦距离计算所述未匹配的检测物体的特征向量与所述未匹配的跟踪物体的特征向量之间的第二相似度，并对所述第二相似度进行判断，

若所述第二相似度大于第二相似度阈值，则所述未匹配的检测物体与所述未匹配的跟踪物体匹配为同一物体，所述跟踪预测结果标记为已匹配跟踪；若所述第二相似度小于等于所述第二相似度阈值，则所述未匹配的检测物体作为备选的新跟踪物体，所述跟踪预测结果标记为新跟踪；

步骤3.3：若所述第一相似度小于等于所述第一相似度阈值，则获取所述跟踪预测结果中未匹配的跟踪物体，判断所述未匹配的跟踪物体是否在岸桥吊具附近，若是，则所述未匹配的跟踪物体为遮挡的跟踪物体，所述跟踪预测结果标记为遮挡跟踪，否则，所述未匹配的跟踪物体为备选跟丢的物体，所述跟踪预测结果标记为丢失跟踪。

4.根据权利要求3所述的一种岸桥岸侧作业吊具下防砸方法，其特征在于，

卡尔曼滤波公式为：

x'＝Fx  (1)

P'＝FPF^T+Q  (2)

其中，x为上一帧中目标的信息，x＝[u,v,gama,h,x1,y1,gama1，h1]，(u,v)为目标锚点框的中心坐标，gama为目标锚点框的长宽比，h为目标锚点框的高度，x1,y1,gama1,h1为目标对应在图像坐标中的运动信息，P为目标的估计误差，F为状态转移矩阵，Q为系统误差，x'为使用卡尔曼模型预测的下一帧物体状态信息，P'为使用卡尔曼模型预测的估计误差；

y＝z-Hx'  (3)

S＝HP'H^T+R  (4)

K＝P′H^TS^-1  (5)

x＝x′+Ky  (6)

P＝(1-KH)P′  (7)

其中，z为检测的均值向量，z＝[u,v,gama,h]，H称为测量矩阵，R为检测器的噪声矩阵，K为卡尔曼增益，x，P分别为更新后的均值向量和协方差矩阵。