[发明专利]一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统

权利要求书

1.一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标；

根据对向路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，获取对向路口之间的单应性变换矩阵；

根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据；

根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据；

根据对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据以及对向路口雷视机中对向路口相机之间的拼接图片，获取交叉路口雷视机目标融合数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤之前，所述方法还包括：

根据任意一个路口对应的单应性变换矩阵将所述路口雷视机检测的各个相机目标检测框的角点像素坐标进行单应变换，得到变换后的相机检测框的角点像素坐标。

3.根据权利要求2所述的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤包括：

若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之外，则保留所述目标点的相机像素坐标信息；

若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之内，则删除所述目标点的相机像素坐标信息。

4.根据权利要求2所述的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤包括：

若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标至少有一个在对向路口相机采集的视野范围之内，则判断对向路口相机采集的目标点检测框中是否存在相机检测框与所述目标检测框重叠；

若不存在，则保留所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息；

若存在，则将重叠率最大的所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息删除，并保存对应的对向路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据的步骤包括：

将对向路口雷视机之间的相机目标融合数据和对向路口中任意一个方向相机采集的目标进行比较，得到删除的所述路口相机采集的目标；

根据所述路口雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，判断删除的所述路口相机采集的目标是否存在匹配的雷达目标：

若存在，则将对所述雷达目标删除。

6.一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合系统，其特征在于，所述系统包括：

获取单元，用于获取各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标；

所述获取单元，还用于根据对向路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，获取对向路口之间的单应性变换矩阵；

所述获取单元，还用于根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据；

所述获取单元，还用于根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据；

融合单元，用于根据对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据以及对向路口雷视机中对向路口相机之间的拼接图片，获取交叉路口雷视机目标融合数据。