[发明专利]一种点胶控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点胶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数，所述位置偏移信息包括距离偏移值和角度偏差值，所述运动参考轴包括第一转动轴；所述获取目标对象对应的位置偏移信息包括：获取所述目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息；获取所述目标对象的实际位置信息和实际角度信息以及所述第一转动轴的第一旋转中心；根据所述实际角度信息和所述基准角度信息确定所述目标对象相对于所述参考对象的角度偏差值；根据所述实际位置信息、所述第一旋转中心、所述角度偏差值以及所述基准位置信息，确定所述目标对象相对于所述参考对象的距离偏移值；所述位置偏移信息表征所述目标对象相对于参考对象的偏移信息，所述参考对象为能够提供参考位置信息的对象；所述运动参考轴的初始点胶参数包括预设转动轴的旋转中心和预设摆平位置、预设滑动轴的工件原点；所述基准位置信息为第一位置信息；所述基准角度信息基于第一位置信息和第二位置信息确定；所述第一位置信息为所述参考对象上的第一参考基准点的位置信息，所述第二位置信息为所述参考对象上的第一辅助参考点的位置信息；

根据所述位置偏移信息对所述初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数，包括：基于所述角度偏差值对所述预设转动轴的预设摆平位置进行调整处理，得到所述预设转动轴的目标摆平位置；其中，所述预设摆平位置为预先设定的待点胶对象在预设水平放置状态时预设转动轴的位置；基于所述距离偏移值对所述预设滑动轴的工件原点进行调整处理，得到所述预设滑动轴的目标工件原点；将所述预设转动轴的旋转中心确定为所述预设转动轴的目标旋转中心；

基于所述目标点胶参数确定所述点胶设备的点胶路径；

控制所述点胶设备基于所述点胶路径对所述目标对象进行点胶处理。

2.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述点胶设备中所述运动参考轴的预设点胶参数、所述点胶设备中点胶头对应的预设坐标信息和实际坐标信息；

在所述预设坐标信息与所述实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和所述实际坐标信息对所述预设点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数。

3.根据权利要求2所述的点胶控制方法，其特征在于，所述在所述预设坐标信息与所述实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和实际坐标信息对所述预设点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数，包括：

在所述预设坐标信息和实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和所述实际坐标信息，确定坐标偏差；

根据所述坐标偏差对所述预设点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数。

4.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述实际位置信息、所述第一旋转中心、所述角度偏差信息以及所述基准位置信息，确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值，包括：

基于所述实际位置信息、所述第一旋转中心和所述角度偏差值，确定目标位置信息；

将所述目标位置信息和所述基准位置信息之差，确定为所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值。

5.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述获取所述目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息，包括：

获取目标对象对应的参考对象的第一位置信息和至少一个第二位置信息；

将所述第一位置信息确定为所述参考对象的基准位置信息；

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述参考对象的基准角度信息。