[发明专利]一种基于正负压控制的机械夹持方法、装置及压力夹持机械手

权利要求书

1.一种机械夹持方法，其特征在于，所述夹持方法包括：

气缸内部由活塞分割为第一空间和第二空间；

驱动所述活塞向第一空间一侧移动；

将所述第一空间与设置在夹持机构内部的气囊相连通；

将所述第二空间与所述夹持机构的内部空间相连通。

2.根据权利要求1所述的机械夹持方法，其特征在于，所述的将所述第一空间与设置在夹持机构内部的气囊相连通还包括：

所述第一空间与所述气囊连通后达到预设条件时，将所述第一空间与所述气囊断开；

所述的将所述第二空间与所述夹持机构的内部空间相连通之后还包括：

重新将所述第一空间与所述气囊相连通。

3.根据权利要求2所述的机械夹持方法，其特征在于，所述预设条件为所述气囊达到预设的充气状态。

4.根据权利要求1所述的机械夹持方法，其特征在于，所述的将所述第二空间与所述夹持机构的内部空间相连通之后还包括：

驱动所述活塞向所述第二空间一侧移动。

5.根据权利要求1所述的机械夹持方法，其特征在于，所述方法还包括：

在非夹持或者释放夹持物时，将所述气囊内部与大气环境连通。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机械夹持方法，其特征在于，所述方法还包括通过连通或者断开所述气囊或者所述夹持机构内部空间与所述气缸或者大气环境之间的气压通道，维持指定的夹持状态。

7.一种机械夹持装置，其特征在于，所述机械夹持装置包括：驱动装置、气缸以及夹持机构，其中，

所述驱动装置用于驱动活塞在所述气缸中移动；

所述气缸内部空间由所述活塞分割为第一空间和第二空间，所述活塞可以向所述第一空间或者所述第二空间一侧移动；

所述夹持机构为具有开口的半封闭结构，内壁设置有可充气气囊，底部设置有气孔，其中，所述可充气气囊通过第一气压通道与所述第一空间连通，所述气孔通过第二气压通道与所述第二空间连通。

8.根据权利要求7所述的机械夹持装置，其特征在于，所述驱动装置为步进电机。

9.根据权利要求7所述的机械夹持装置，其特征在于，所述可充气气囊环绕所述夹持机构内壁设置。

10.根据权利要求7-9任一项所述的机械夹持装置，其特征在于，所述第一气压通道上还设置有第一阀门开关和第二阀门开关，所述第二气压通道上还设置有第三阀门开关，所述第一阀门开关和所述第二阀门开关用于控制所述第一气压通道的通断，所述第三阀门开关用于控制所述第二气压通道的通断。

11.根据权利要求10所述的机械夹持装置，其特征在于，所述第一阀门开关和所述第二阀门开关还用于控制所述气囊内部空间与大气环境的通断。

12.根据权利要求10所述的机械夹持装置，其特征在于，所述第一阀门开关、所述第二阀门开关和所述第三阀门开关均为电磁阀。

13.一种机械夹持机械手，其特征在于，所述机械手包括机械臂和如权利要求7-12任一项所述的机械夹持装置，其中，

所述机械臂用于驱动所述机械夹持装置移动至指定位置；

所述机械夹持装置用于夹持和释放目标物料。