[发明专利]一种膝关节助力训练器控制方法和膝关节助力训练器在审
| 申请号： | 202211475238.0 | 申请日： | 2022-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN115813710A | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 赖卿;夏文磊;李高峰;赵红岗 | 申请（专利权）人： | 北京社会管理职业学院（民政部培训中心） |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/389;A61B5/397;A61B5/00;A63B23/04 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 吴绍群 |
| 地址： | 102600*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 膝关节 助力 训练器 控制 方法 | ||
1.一种膝关节助力训练器控制方法，其特征在于，包括：
判断是否获取到所述膝关节拮抗肌电信号；
若获取到所述膝关节拮抗肌电信号，遍历所述膝关节拮抗肌电信号，确定所述膝关节拮抗肌电信号变化趋势；
根据所述膝关节拮抗肌电信号变化趋势，预测膝关节输出力矩值，得到膝关节输出力矩预测值；
根据所述膝关节输出力矩预测值输出力矩。
2.如权利要求1所述的一种膝关节助力训练器控制方法，其特征在于，所述遍历所述膝关节拮抗肌电信号，确定所述膝关节拮抗肌电信号变化趋势包括：
对所述膝关节拮抗肌电信号进行预处理，得到膝关节拮抗肌电信号特征值；
根据膝关节拮抗肌电信号特征值计算关键参考信号；
根据关键参考信号确定所述膝关节拮抗肌电信号变化趋势。
3.如权利要求2所述的一种膝关节助力训练器控制方法，其特征在于，所述对所述膝关节拮抗肌电信号进行预处理，得到膝关节拮抗肌电信号特征值包括：
对所述膝关节拮抗肌电信号进行预处理，得到预处理肌电信号；
设定特征值提取频率；
根据所述特征值提取频率提取预处理肌电信号，得到膝关节拮抗肌电信号特征值。
4.如权利要求1所述的一种膝关节助力训练器控制方法，其特征在于，所述膝关节助力训练器包括多个调节档位。
5.如权利要求4所述的一种膝关节助力训练器控制方法，其特征在于，还包括：若未获取到所述膝关节拮抗肌电信号，根据所述调节档位输出固定力矩值。
6.如权利要求1所述的一种膝关节助力训练器控制方法，其特征在于，所述根据所述膝关节拮抗肌电信号变化趋势，预测膝关节输出力矩，得到膝关节输出力矩预测值包括：将所述膝关节拮抗肌电信号变化趋势作为输入信号输入至预训练神经网络力矩预测模型的；得到关节输出力矩预测值，其中，所述预训练神经网络力矩预测模型基于标定的膝关节拮抗肌电信号变化趋势和对应的关节输出力矩作为训练样本进行训练的得到。
7.如权利要求1所述的一种膝关节助力训练器控制方法，其特征在于，所述膝关节拮抗肌包括肱四头肌和腘绳肌。
8.如权利要求1所述的一种膝关节助力训练器控制方法，其特征在于，所述膝关节输出力矩预测值与助力力矩呈反比。
9.一种膝关节助力训练器，其特征在于，包括多个调节档位和肌电信号传感器组件，所述肌电信号传感器组件与所述膝关节拮抗肌群相对应；所述膝关节助力训练器能够执行权利要求1-8所述的一种膝关节助力训练器控制方法。
10.如权利要求9所述的一种膝关节助力训练器，其特征在于，所述肌电信号传感器组件包括肱四头肌电信号传感器和腘绳肌电传感器。
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