[发明专利]一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法

说明书

一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，目前的基于电站巡检机器人巡检路径存在离线全局路径方法过于单一简单且容易出错的问题。电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，包括离线全局路径的建立、其特征是；涉及电站智能系统生成离线全局的规划路径，将路径规划导入机器人并形成指令、机器人沿着规划路径根据gps或者北斗移动，并绕开障碍物，对周围环境状态进行测量、分析和实时局部路径优化处理。本发明用于电力系统中巡检机器人路径点库规划和建立。

技术领域：

本发明涉及机器人巡检技术领域，尤其涉及一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法。

背景技术：

近年来,随着检测、数据处理和互联网等技术的发展和应用，一些融合智能控制、数据处理和互联网等技术的发展和应用，一些融合智能控制、先进检测及自动决策的产品不断出现。例如智能电站中的巡检机器人已经逐渐取代了传统人工巡检工作，通过利用机器人巡检极大地降低了人工巡检的工作强度和危险性，并能有效提升电站设备的可靠性。但如何根据电站设备分布情况，提出一种适合电站机器人巡检任务规划的方法，使得机器人能够自主独立地完成巡检任务是重要的研究内容。

与应用于常规场景的移动机器人相比，电站巡检机器人运行在高噪音、高干扰的环境中，此外由于其工作环境多位室内、管道、工作站等较为小的密闭空间，障碍物较多需要避开各类高电压、强电流的电力设备，所以电站巡检机器人的路径规划更需要保证准确性，以避免触碰电力设备造成事故。因此合理规划出最优的巡检路线外还需考虑如何检测识别障碍物，能有效避让并重新灵活规划一条可行的安全地巡检路径继续完成任务成为了关键。

目前，基于电站巡检机器人巡检路径存在离线全局路径方法过于单一简单且容易出错的问题。

随着智能电站应用的深化，电站巡检场景复杂性增加，对巡检机器人的路径规划也提出了更高的要求。一般而言机器人辅助智能系统中获取的离线全局路径单一固定，但电站应用场景一定程度上属于时变复杂场景，在意规划的路径上可能在某段时间内存在障碍物，因此常规的离线全局路径很难完全考虑到机器人规划路径中出现障碍物的情况，需要通过传感器实时跟踪和校准路线。

基于传感器实时优化的避障局部路径算法过于复杂

采用传感器技术进行路径规划的方法可以有效弥补离线规划路径无法跟踪局部动态信息的缺陷，巡检机器人通过位置传感器和速率传感器，获取自身运动轨迹和周边障碍物信息并根据内置的算法计算避免碰到障碍物的路径。但这些算法过于复杂、成本较高，智能度也不够，无法满足电站多变的时空环境。

本发明的目的是提供一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法。

一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，包括离线全局路径的建立、涉及电站智能系统生成离线全局的规划路径，将路径规划导入机器人并形成指令、机器人沿着规划路径根据gps或者北斗移动，并绕开障碍物，对周围环境状态进行测量、分析和实时局部路径优化处理。

所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，所述的离线全局路径的建立方法，是利用点赞各类电气设备的位置相对固定，巡检的出发位置、目标位置以及联通路径比较明确的特点，结合定位系统及电站地理分布情况，便可获得巡检的可行路径信息，辅助智能系统根据上述信息，离线制定最优机器人巡检路径。

所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，所述的涉及电站智能系统生成离线全局的规划路径是指：为了提高巡检的实时性，借助电站地理信息系统，在二维平面生成全局规划图，明确机器人巡检路径的起始位置和目的位置，并用离散的位置点表征整个巡检点库路径，从而生成一个明确的二维巡检路径表。

所述的一种电力系统中巡检机器人路径点库规划建立方法，所述的将路径规划导入机器人并形成指令，是将生成的二维巡检点库路径表，经通讯网络导入到机器人，机器人通过对路径表上的各个位置含义，进一步将路径点转换成机器人能够执行的移动指令。