[发明专利]AGV位姿调整方法和系统

权利要求书

1.一种AGV位姿调整方法，其特征在于，包括：

根据泊车缓冲区的第一特征点确定从泊车缓冲区坐标系转换至相机坐标系的第一变换矩阵；

根据摄像机拍摄的车辆在所述泊车缓冲区的图像确定所述车辆的第二特征点，根据所述第二特征点确定从车辆坐标系转换至所述相机坐标系的第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵和第二变换矩阵，得到从车辆坐标系转换至所述泊车缓冲区坐标系的第三变换矩阵；

根据所述第三变换矩阵计算得到该车辆相对于所述泊车缓冲区的第一位姿，根据所述第一位姿调整AGV的位姿。

2.如权利要求1所述的AGV位姿调整方法，其特征在于，根据所述目标位姿调整AGV的位姿之后，还包括：

移动所述AGV至所述泊车缓冲区时，通过定位模块确定所述AGV的第二位姿；

根据所述第一位姿和所述第二位姿计算所述AGV的水平偏转角和位移偏移量；

根据所述水平偏转角和位移偏移量至少之一调整所述AGV的位姿。

3.如权利要求1所述的AGV位姿调整方法，其特征在于，根据泊车缓冲区的第一特征点确定从泊车缓冲区坐标系转换至相机坐标系的第一变换矩阵包括：

获取所述第一特征点在泊车缓冲区坐标系的第一坐标，其中，所述泊车缓冲区坐标系设置于泊车缓冲区；

通过手动标记得到所述第一特征点在图像坐标系中的第二坐标，其中，所述图像坐标系设于所述摄像机拍摄的图像；

根据所述第一坐标和第二坐标，得到所述第一特征点在相机坐标系中的第三坐标；

根据所述第一坐标和第三坐标，得到所述第一变换矩阵。

4.如权利要求3所述的AGV位姿调整方法，其特征在于，获取所述第一特征点在泊车缓冲区坐标系的第一坐标包括：

选取一矩形空间确定为所述泊车缓冲区，将所述泊车缓冲区的四个角点至少之一确定为所述第一特征点；

将所述泊车缓冲区坐标系的原点设于所述泊车缓冲区的中心，根据所述泊车缓冲区沿长度方向和宽度方向的长度确定所述第一特征点在所述泊车缓冲区坐标系的第一坐标。

5.如权利要求1所述的AGV位姿调整方法，其特征在于，根据摄像机拍摄的车辆在所述泊车缓冲区的图像确定所述车辆的第二特征点包括：

提取所述车辆的外形轮廓，基于所述外形轮廓的中轴线，拟合出对应于所述车辆的外形轮廓的车辆矩形框；

将所述车辆矩形框的四个角点至少之一确定为所述第二特征点。

6.如权利要求5所述的AGV位姿调整方法，其特征在于，根据所述第二特征点确定从车辆坐标系转换至所述相机坐标系的第二变换矩阵包括：

根据所述摄像机的内参矩阵，得到所述第二特征点在所述相机坐标系下的第四坐标；

根据所述第二特征点在所述相机坐标系下的坐标和所述摄像机的高度，得到所述车辆矩形框的实际尺寸；

根据所述车辆矩形框的实际尺寸，确定所述第二特征点在所述泊车缓冲区坐标系的第五坐标；

根据所述第二特征点在所述泊车缓冲区坐标系的坐标，确定所述第二特征点在当前时刻下的车辆坐标系的第五坐标，其中，所述车辆坐标系设于所述车辆，所述车辆坐标系的原点与所述泊车缓冲区坐标系的原点重合；

使用所述第四坐标和第五坐标，通过PNP方法，得到当前时刻所述车辆坐标系转换至所述相机坐标系的第二变换矩阵。

7.如权利要求6所述的AGV位姿调整方法，其特征在于，根据所述第一变换矩阵和第二变换矩阵，得到从车辆坐标系转换至所述泊车缓冲区坐标系的第三变换矩阵包括：

通过下式得到所述第三变换矩阵

其中，为第一变换矩阵，为第二变换矩阵。

8.如权利要求7所述的AGV位姿调整方法，其特征在于，根据所述第三变换矩阵计算得到该车辆相对于所述泊车缓冲区的第一位姿包括：

其中，θ_r为所述车辆在所述相机坐标系中的水平偏转角，x_r和y_r为所述车辆在所述相机坐标系中的坐标值。