[发明专利]一种输电线路的防外破报警方法和系统

权利要求书

1.一种输电线路的防外破报警方法，其特征在于，所述方法用于输电线路的防外破报警系统，所述防外破报警系统包括监测设备，以及搭载在所述监测设备的激光雷达和视频相机；所述防外破报警方法包括：

使用无人机载雷达扫描所述监测设备的安装周边环境，得到底图三维点云，其中，所述底图三维点云包含所述安装周边环境中输电线路坐标；

根据所述底图三维点云对所述监测设备进行安装位置标定，得到所述监测设备的位置姿态信息；

根据所述监测设备的位置姿态信息，使用所述激光雷达摄取所述安装周边环境的点云数据，并且使用所述视频相机摄取所述安装周边环境的视频图像；

根据所述点云数据中的前景点云，判断所述安装周边环境中是否存在可疑故障目标；

当判定所述安装周边环境中存在可疑故障目标时，根据所述可疑故障目标与所述输电线路坐标之间移动距离对应的报警等级距离范围，对所述可疑故障目标进行分级报警；

对所述视频图像中可疑故障目标的图像区域进行深度学习，检测得到所述可疑故障目标对应的障碍类型。

2.根据权利要求1所述的防外破报警方法，其特征在于，所述根据所述底图三维点云对所述监测设备进行安装位置标定，得到所述监测设备的位置姿态信息的步骤，包括：

使用RTK技术对所述监测设备的安装位置进行打点操作，得到所述安装位置对应的地理坐标；

使用所述监测设备的激光雷达采集所述安装周边环境的点云数据；

根据所述安装位置对应的地理坐标，匹配所述点云数据和所述底图三维点云，得到所述监测设备的位置姿态信息。

3.根据权利要求2所述的防外破报警方法，其特征在于，所述根据所述安装位置对应的地理坐标，匹配所述点云数据和所述底图三维点云，得到所述监测设备的位置姿态信息的步骤，包括：

根据所述安装位置对应的地理坐标，对所述点云数据进行旋转平移，以使所述点云数据与所述底图三维点云位置吻合；

提取所述点云数据的变换矩阵；

对所述点云数据与所述底图三维点云的重叠部分点云进行ICP配准，得到新的所述变换矩阵；

使用所述新的变换矩阵计算得到所述监测设备的位置姿态信息。

4.根据权利要求2所述的防外破报警方法，其特征在于，在对所述可疑故障目标进行分级报警的步骤之后，所述方法还包括：

使用所述监测设备的位置姿态信息和所述视频相机摄取的所述安装周边环境的视频图像，建立所述监测设备的地理信息；

保存并显示所述监测设备的地理信息。

5.根据权利要求1所述的防外破报警方法，其特征在于，所述根据所述可疑故障目标与所述输电线路坐标之间移动距离对应的报警等级距离范围，对所述可疑故障目标进行分级报警的步骤，包括：

当所述移动距离处于第一报警等级距离范围时，提示所述可疑故障目标；

当所述移动距离处于第二报警等级距离范围时，上传所述可疑故障目标的点云数据和视频图像；

当所述移动距离处于第三报警等级距离范围时，将所述监测设备的设备信息上传至服务器。

6.根据权利要求1所述的防外破报警方法，其特征在于，所述对所述视频图像中可疑故障目标的图像区域进行深度学习的步骤，包括：

建立深度学习网络分类模型；

使用故障目标训练集训练所述深度学习网络分类模型，直至所述深度学习网络分类模型的损失函数收敛；

将所述可疑故障目标的图像区域输入至损失函数收敛的所述深度学习网络分类模型，输出所述可疑故障目标的障碍类型。