[发明专利]一种带自行走功能的挂车系统

权利要求书

1.一种带自行走功能的挂车系统，其特征在于，包括：

挂车组件，包括挂车车架、多个车轮和动力件，多个所述车轮可转动地连接于所述挂车车架；所述动力件连接所述车轮，并带动所述车轮旋转；

转向件，连接主车的尾部，并安装于所述挂车车架的端部，使得所述挂车车架相对于所述主车摆动；

感应器，安装于所述挂车车架的外侧壁，并感应所述挂车车架的车辆状态；

控制模块，电连接动力件、转向件和感应器和遥控器，并基于遥控器输出的信号控制动力件、转向件和感应器。

2.根据权利要求1所述的一种带自行走功能的挂车系统，其特征在于，所述遥控器供使用者把握，并经控制模块传导控制信号；

基于控制信号控制转向件的调整方向、动力件的旋转速度或者动力件的旋转方向；

感应器向所述控制模块输出状态信号，所述控制模块基于所述状态信号调整所述动力件或所述转向件。

3.根据权利要求2所述的一种带自行走功能的挂车系统，其特征在于，所述遥控器作为控制模块的信号发送单元，所述遥控器和所述控制模块之间的通讯协议为CAN2.0总线通讯；

所述控制模块通过接收所述遥控器的操作指令进行软件代码运行计算，并输出相应电信号至所述动力件或所述转向件。

4.根据权利要求3所述的一种带自行走功能的挂车系统，其特征在于，所述遥控器的驱动档位旋钮可以为驱动前进后退档位，其中“0”为空挡，

“1”、和“-1”档分别为低速前进和后退档，“2”、和“-2”档为高速前进和后退档。

5.根据权利要求1所述的一种带自行走功能的挂车系统，其特征在于，所述动力件为液压电机，

所述动力件的驱动控制阀组上集成有大流量换向阀组和小流量换向阀组，所述大流量换向阀组和所述小流量换向阀组各有一个驱动阀组，通过设定遥控器档位后，推动油门手柄或驱动定速旋钮调节输出到对应的驱动电磁阀的电流，从而实现挂车比例车速变化。

6.根据权利要求5所述的一种带自行走功能的挂车系统，其特征在于，所述遥控器的转向手柄发送转向信号给所述控制模块，由所述控制模块接收指令后输出转向电流给转向件，将挂车车架的两个转向油缸的一个油缸大腔和另一个油缸小腔进油，一个油缸小腔和另一个大腔回油，通过转向油缸带动转向连杆推动挂车车架进行转动，从而实现挂车转向。

7.根据权利要求1所述的一种带自行走功能的挂车系统，其特征在于，所述带自行走功能的挂车系统包括行车制动，行车制动由遥控器上制动手柄控制发送制动指令，控制模块接收指令后输出电信号给制动电磁阀，比例制动阀与储气筒连接，调节行车制动气压，从而实现挂车车架的行车制动。

8.根据权利要求1所述的一种带自行走功能的挂车系统，其特征在于，所述带自行走功能的挂车系统还包括驻车制动，驻车制动采用放气弹簧制动装置，由遥控器上驻车开关输出开关信号给控制模块，再由控制模块输出开关信号给驻车开关阀，驻车阀得电后，气路切断，迅速将储能弹簧制动气室的弹簧腔内的压缩空气放出，从而实现挂车车架的驻车制动。