[发明专利]一种高精度地图的红绿灯构建方法

权利要求书

1.一种高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，包括步骤：

S1：标定红绿灯位置：

对采集数据路段的空中元素进行标定识别，确定空中元素的位置，将红绿灯类型进行标记；

S2：进行光感识别确定红绿灯类别

S21：选择在设定光照条件下进行n次路段数据采集，确保采集数据中包含红灯信息和绿灯信息；

S22：通过光感识别，获得当前亮灯时的形状，根据形状判断红绿灯类别；

S3：根据红绿灯的不同类别进行分别处理

S31：圆形红绿灯：

S311：确定圆心和半径

S312：确定红绿灯的水平位置

S313:确定黄灯位置

S32：箭头形红绿灯

S321：角点标注

S322：图像绘制

S4：对含倒计时红绿灯，获取倒计时数据；

S5:信息整合，构建完整的红绿灯模型

将S1到S4获取到的信息进行整合，将红绿灯的位置、类型标记、类别及倒计时数据一起构建成为一个完整的数据集。

2.根据权利要求1所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，所述S1标定红绿灯位置是利用BoundingBox标定空中要素的位置。标定时，图像窗口使用四维向量(x,y,w,h)表示，四个值分别表示窗口的中心点坐标和宽高；标定图像使用红色的框P代表原始的Proposal,绿色的框G代表目标的Ground Truth，使得输入原始的窗口P经过映射得到一个跟真实窗口G更接近的回归窗口G^。

3.根据权利要求1所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，所述S21中，利用RGB颜色空间和HSV颜色空间对颜色进行双重判断，在两种颜色空间数值符合设定的范围，确定其为红色或绿色。

4.根据权利要求3所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，所述S21中，在RGB颜色空间内红色的数值要求在(225,0,0)，绿色的数值要求在(0,225,0)：在HSV颜色空间内，红色的数值要求为hmin：0或156，hmax：10或180，smin：43，smax：255，vmin：46，vmax：255，绿色的数值要求为：hmin：35，hmax：77，smin：43，smax：255，vmin：46，vmax：255。

5.根据权利要求3所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，所述S311具体是：将获取的图像进行点云标注，将标注点分类为边缘点和内部点，若内部某点到所有边缘点的距离一致时，确定此内部点为圆心，一致的距离为圆形半径。

6.根据权利要求5所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，当红绿灯圆心距离小于半径时，确定当前情况为此红绿灯只有一个红绿灯的显示灯，通过变换颜色进行红绿灯的变化。

7.根据权利要求1所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，所述S312是连接两圆心构建一条直线，即为当前红绿灯的水平位置。

8.根据权利要求1所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，所述S313是在红绿灯圆心连线的中点确定为黄灯的圆心位置，判断此位置距红绿灯圆心的距离是否大于直径长度，满足此条件即构建黄灯信息，否则不构建。

9.根据权利要求5所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，所述S321角点标注是，对获取到的图像的边缘点进行点的标注，对于图像拐点顶点的图像点进行L标注，其余点选择一段距离标注一点，一次完成图像标注。

10.根据权利要求5所述的高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，所述S322图像绘制是对标注完的相邻点之间进行连接，使用直线进行图像绘制。