[发明专利]一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法

说明书

本发明公开了一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法，无人集卡是进入箱区后在坐标点停位，开启激光箱线感知对位功能，通过自车感知开始识别与集装箱的纵向距离，识别到最外侧第一个集装箱的箱线后进行停车，由堆高机进行抓箱或卸箱作业。完成作业后，无人集卡通过自车感知确认装卸箱状态，结合感知周围状况，再安全地驶离作业位置。非标准空箱区内堆高机由入栏口到出栏口的顺序进行作业，解决了非标准空箱区中，无人集卡无法通过贝位号和集装箱对应关系进行停位的问题。同时，通过自车感知识别最外侧集装箱箱线进行自主停位，提高了停位的准确性。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法。

背景技术

随着港口业务的不断扩大，港口自动化、无人化已成为减少成本、提高港口作业效率的必然趋势。借助无线通信、云计算、地图定位、车端感知识别等技术，无人集装箱卡车（即无人集卡）已能够实现在港口龙门吊区、岸桥吊区和空箱区等场景的装卸箱自动化作业。重箱需要由大型机械如龙门吊进行装卸作业，而空箱可以由灵活度更高且价格更低的堆高机进行作业，所以一般港口重箱和空箱会分开堆放在龙门吊区和空箱区，龙门吊和堆高机分开作业，提高港口的转运效率和成本。

现有场景中，无人集卡作业的空箱区为标准空箱区，地面标有贝位号，集装箱按照贝位号依次摆放，集装箱箱体平行于作业车道。无人集卡通过贝位号停车。

然而港口场地有限，日益增加的港口吞吐量，致使一些港口堆放集装箱超过规划的堆放区域或从水平摆放集装箱改成垂直摆放，即集装箱箱体垂直于作业车道，原先的贝位号无法与集装箱对应。这种非标准的垂直空箱区场景给无人集卡停位增加了难度。

同时，现有技术中，堆高机与无人集卡交互作业后，需要堆高机驾驶员和无人集卡的驾驶员或跟车安全员进行手势等形式的示意，由无人集卡驾驶员或安全员人工介入后，再驶离作业位置。或者通过智能化改造的堆高机在进行作业以后，向码头操作系统（TOS）上发已完成作业信号，TOS再向无人集卡下发可驶离信号，无人集卡接收到信号后再起步驶离。然而，堆高机智能化改造需要时间和成本，一些港口暂未具备这样的条件，所以还是需要人工介入来确认作业完成，无人集卡再驶离作业箱区，这不仅影响了作业效率，而且无人集卡需要配备驾驶员或安全员，增加了人工成本。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业方法，从而克服上述现有技术中的缺陷。

为实现上述目的，本发明提供了一种通过无人集卡自车感知的垂直空箱区作业系统，空箱区为单行道，空箱区的入口为入栏口，空箱区的出口为出栏口，堆高机作业时从最靠近入栏口的位置开始依次抓箱或放箱，其特征在于， 在出栏口对应最外侧第一个集装箱位置设有第一集装箱箱线，所述第一集装箱箱线为处理激光点云直线拟合出来的第一个集装箱的箱体的延长线；无人集卡上装有感知所述第一集装箱箱线的感知模块；所述无人集卡上还设有用于获取车辆位置的定位模块，以及用于收发码头操作系统下传任务的通讯模块。

优选地，上述技术方案中，定位模块是通过全球导航卫星系统、实时动态载波相位差分技术、惯性导航等技术多种融合实现自车定位的模块。根据自车传感器获取的数据进行处理、融合后得到自车位置信息。