[发明专利]一种舵轮随动电缆柔性保护装置

说明书

本发明公开了一种舵轮随动电缆柔性保护装置，包括车身底板、转向电机、回转机构、旋转支撑板和电缆束套，所述车身底板上固定转向电机所述转向电机驱动旋转支撑板转动，所述旋转支撑板上固定回转机构，所述电缆束套的一端与旋转支撑板固定连接，所述电缆束套的另一端与车身底板固定连接，将随动电缆的运动柔性的约束在非接触的范围内，结构简单可靠。

技术领域

本发明属于舵轮技术领域，具体涉及一种舵轮随动电缆柔性保护装置。

背景技术

随着智能装备技术的发展，AGV产品在物流、生产装配等领域得到越来越广泛的应用。舵轮以其独特的结构形式和灵活的控制方法，受到AGV研发人员的青睐。舵轮的动力组成一般包括一个行走电机和一个转向电机，每个电机还配备有位置和温度检测等传感器。因此，每个舵轮与AGV的控制单元都有大量线束连接。为实现AGV的全向运动，在水平方向上，舵轮应该可以进行原地左右90°旋转。这样，舵轮的随动电缆也要随之进行大范围的摆动，如果随动电缆保护不到位，可能造成电缆的磨损或刮伤，导致舵轮故障，从而降低了AGV运行的可靠性。

目前市场上部分厂家将随动电缆从舵轮的回转支撑中心通过，这种方法不仅不能完全避免舵轮转向过程中对随动电缆的接触磨损，而且会增加舵轮的设计高度。另有一些厂家通过增设拖链的方式来保护随动电缆，这种方法对随动电缆的保护很到位，但会增大水平空间的占用量。特别是针对重载舵轮的应用情况，随动电缆较为粗重且不易小角度弯曲。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种舵轮随动电缆柔性保护装置。

本发明的具体方案如下：

一种舵轮随动电缆柔性保护装置，包括车身底板、转向电机、回转机构、旋转支撑板和电缆束套，所述车身底板上固定转向电机所述转向电机驱动旋转支撑板转动，所述旋转支撑板上固定回转机构，所述电缆束套的一端与旋转支撑板固定连接，所述电缆束套的另一端与车身底板固定连接。

所述电缆束套上设置有第一电缆夹和第二电缆夹，所述电缆束套的一端通过第一电缆夹与旋转支撑板固定连接，所述电缆束套的另一端通过第二电缆夹与车身底板固定连接。

所述电缆束套的预留长度为L₀，所述L₀满足，其中，R为第一电缆夹跟随旋转支撑板进行旋转的旋转半径，所述L为第一电缆夹和第二电缆夹之间的直线距离。

所述旋转支撑板底部还固定设置有驱动轮和行走电机，所述驱动轮上设置有轮轴，所述行走电机通过所述轮轴与驱动轮固定连接。

所述电缆束套内设置有行走电机电缆和转向电机电缆，所述转向电机电缆与所述转向电机电连接，所述行走电机电缆与所述行走电机电连接。

位于电缆束套上且距第一电缆夹L₀/3处设置有拉伸弹簧，所述拉绳弹簧上设置有第一弹簧吊耳和第二弹簧吊耳，所述拉伸弹簧的一端通过第一弹簧吊耳与车身底板固定连接，所述拉绳弹簧的另一端通过第二弹簧吊耳与电缆束套固定连接。

所述拉伸弹簧的自由长度小于车身底板到行走电机上表面的距离，所述拉伸弹簧的最大拉伸长度为2L₀/3。

本发明公开了一种舵轮随动电缆的柔性保护装置，通过增加随动电缆束套对随动电缆的运动路径进行柔性约束，使其避开与其他机构的摩擦剐蹭，该保护装置简单可靠，与现有技术相比，本发明将随动电缆的运动柔性的约束在非接触的范围内，结构简单可靠，且成本低廉，特别是能很好地解决重载卧式舵轮的随动电缆布置难题，可广泛应用于军民领域舵轮相关产品的设计中。

附图说明

图1是舵轮偏转角为0°时，电缆柔性保护装置的主视图。

图2是舵轮偏转角为向右90°时，电缆柔性保护装置的主视图。

图3是舵轮偏转角为0°时，电缆柔性保护装置的俯视图。