[发明专利]无人矿山行驶区域的障碍物处理系统

权利要求书

1.一种无人矿山行驶区域的障碍物处理系统，其特征在于，所述障碍物处理系统包括服务器和若干个无人驾驶装置，所述无人驾驶装置设置在矿区内的每一无人驾驶车辆上，所述服务器与所述若干个无人驾驶装置进行数据通信：

所述无人驾驶装置采集环境感知数据，对所述环境感知数据进行识别，得到障碍物信息，并获取所述服务器下发的第一障碍物列表，查询所述第一障碍物列表是否包括所述障碍物信息，以及当查询确定所述第一障碍物列表包括或者未包括所述障碍物信息时，将所述障碍物信息上传至所述服务器，其中，所述无人驾驶装置在行驶过程中参照所述第一障碍物列表进行障碍物的识别和避让；

所述服务器接收所述无人驾驶装置上传的障碍物信息，对所述障碍物信息进行障碍物评估，得到障碍物评估结果，当所述障碍物评估结果指示允许添加时，获取临时存储列表，将所述障碍物信息存储在所述临时存储列表，其中，当所述障碍物评估结果指示禁止添加时，将所述障碍物信息丢弃，确定接收到所述障碍物信息的接收时间点，以所述接收时间点为开始时间点进行计时，在计时过程中持续统计所述障碍物信息被上传的次数，当检测到计时时长达到预设时间间隔时，将当前统计得到的次数取值作为所述上传次数，若所述上传次数达到次数阈值，则将所述障碍物信息更新至所述第一障碍物列表，并将更新后的所述第一障碍物列表下发至所述若干个无人驾驶装置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人驾驶装置包括传感器单元、算法单元、协同单元：

所述传感器单元，用于采用预设扫描方式，按照指定频率逐帧扫描当前所处位置的周边数据，将扫描得到的多个数据帧作为所述环境感知数据，以及将所述环境感知数据传输至所述算法单元，其中，所述预设扫描方式是雷达扫描、图像扫描中的一种或两种，所述环境感知数据包括雷达感知数据、视觉感知数据中的一种或两种；

所述算法单元，用于接收所述传感器单元传输的所述环境感知数据，对所述环境感知数据包括的多个数据帧中每个数据帧进行特征识别，识别所述每个数据帧中是否存在闭合数据，并当在所述多个数据帧中的目标数据帧中识别到存在闭合数据时，识别与所述目标数据帧相邻且连续的预设数目的数据帧中是否存在闭合数据，以及若确定所述预设数目的数据帧中存在闭合数据，则根据所述目标数据帧中的闭合数据，生成所述障碍物信息，在计算得到所述障碍物信息对应的障碍物面积大于等于障碍物面积阈值或在计算得到所述障碍物信息对应的障碍物体积大于等于障碍物体积阈值时，查询所述服务器下发的第一障碍物列表中是否包括所述障碍物信息，以及当查询确定所述第一障碍物列表包括或者未包括所述障碍物信息时，将所述障碍物信息发送至所述协同单元，其中，所述闭合数据在所述目标数据帧中形成有封闭的区域，所述算法单元中维护有第二障碍物列表，所述第二障碍物列表用于存储所述服务器下发的第一障碍物列表以及所述算法单元生成的障碍物信息；

所述协同单元，用于接收所述算法单元发送的所述障碍物信息，将所述障碍物信息上传至所述服务器。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述算法单元，具体用于：

按照所述闭合数据的数据轮廓，提取所述闭合数据的多个数据边界；

参照所述多个数据边界的分布对所述多个数据边界进行整理，形成闭合三维数据；

对所述闭合三维数据进行包络处理，得到一多面体模型；

读取所述多面体模型的模型位置信息、模型基本参数，将所述模型位置信息和所述模型基本参数作为所述障碍物信息，其中，所述模型位置信息包括所述多面体模型的中心点坐标信息、边界坐标信息集合，所述模型基本参数包括所述多面体模型的模型高度、模型朝向。