[发明专利]一种基于单驱动执行器的轻量化人体助力装置

权利要求书

1.一种基于单驱动执行器的轻量化人体助力装置，其特征在于：包括驱动执行器（3）和分别设置在所述驱动执行器（3）两侧的第一驱动杆（1）和第二驱动杆（2）；所述驱动执行器（3）包括定子外壳（31）和可相对所述定子外壳（31）旋转的转子转轴（32）；

所述第一驱动杆（1）随所述定子外壳（31）转动；所述第二驱动杆（2）随所述转子转轴（32）转动；

所述第一驱动杆（1）一侧连接匹配人体一侧腿部的第一驱动末端（41）；所述第二驱动杆（2）一侧连接匹配所述人体另一侧腿部的第二驱动末端（42）；

所述驱动执行器（3）工作时，所述定子外壳（31）和转子转轴（32）在一定角度内往复旋转，驱动所述第一驱动杆（1）、第二驱动杆（2）带动人体两侧腿部发生相对往复摆动。

2.根据权利要求1所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述第一驱动杆（1）首端连接所述定子外壳（31），末端连接贴合人体一侧腿部的第一驱动末端（41）；所述第二驱动杆（2）首端连接所述转子转轴（32），末端连接贴合所述人体另一侧腿部的第二驱动末端（42）。

3.根据权利要求2所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述第一驱动杆（1）及第二驱动杆（2）上均连接有固定接头（6）；所述固定接头（6）连接人体，为所述驱动执行器（3）及第一驱动杆（1）、第二驱动杆（2）提供支撑、固定作用；所述第一驱动杆（1）及第二驱动杆（2）以对应的所述固定接头（6）为旋转中心。

4.根据权利要求3所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述固定接头（6）固定在人体髋关节周围。

5.根据权利要求4所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：还包括匹配人体的腰带（5）；所述固定接头（6）通过腰带（5）固定在人体髋关节周围。

6.根据权利要求2或3所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述第一驱动杆（1）包括第一转臂（11）和第一曲杆（12）；所述第二驱动杆（2）包括第二转臂（21）和第二曲杆（22）；

所述第一转臂（11）首端连接所述定子外壳（31）；所述第一曲杆（12）末端设有连接匹配人体一侧腿部的第一驱动末端（41）；

所述第二转臂（21）首端连接所述转子转轴（32）；所述第二曲杆（22）末端设有连接匹配人体一侧腿部的第二驱动末端（42）。

7.根据权利要求6所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述第一转臂（11）和第一曲杆（12）铰接；所述第二转臂（21）和第二曲杆（22）铰接。

8.根据权利要求6所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述第一曲杆（12）与所述第一驱动末端（41）具有一定范围的相对位移空间；

所述第二曲杆（22）与所述第二驱动末端（42）具有一定范围的相对位移空间。

9.根据权利要求8所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述第一曲杆（12）与所述第一驱动末端（41）之间设有衔接块（40）；所述第一曲杆（12）与所述衔接块（40）一侧通过球形铰链连接；所述第一驱动末端（41）与所述衔接块（40）另一侧滑动连接；

所述第二曲杆（22）与所述第二驱动末端（42）之间设有衔接块（40）；所述第二曲杆（22）与所述衔接块（40）一侧通过球形铰链连接；所述第二驱动末端（42）与所述衔接块（40）另一侧滑动连接。

10.根据权利要求9所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述第一驱动末端（41）、第二驱动末端（42）为匹配人体腿部的弧形板。

11.根据权利要求10所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述弧形板在所述人体腿部前方或后方。

12.根据权利要求7-10中任一所述的轻量化人体助力装置，其特征在于：所述驱动执行器（3）相对水平设置在人体腰腹部后方或前方。