[发明专利]避障方法、自移动机器人及其系统和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种避障方法、自移动机器人及其系统和计算机可读存储介质。所述方法应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有传感器可视区和传感器盲区，所述方法包括：当所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，以脱离与障碍物的接触，所述第一方向位于所述传感器盲区，所述第二方向位于所述传感器可视区；控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取新行进方向，以避开所述障碍物。采用本方法能使自移动机器人识别与避开沿传感器盲区的方向行进过程中的障碍物，进而能够识别与避开行进过程中的障碍物。

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，具体涉及一种避障方法、自移动机器人及其系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着清洁设备技术领域的发展，自移动机器人成为人们生活中常用的清洁设备。自移动机器人在行进过程中，通常采用传感器识别障碍物，但现有的自移动机器人较难识别与避开行进过程中的障碍物。

发明内容

现有的自移动机器人通常采用避障传感器识别障碍物以在行进过程中避开障碍物，但因存在传感器可视区与传感器盲区，传感器较难识别到传感器盲区的障碍物。基于此，当沿传感器盲区的方向行进时，自移动机器人较难识别与避开障碍物。

因此，本发明所要解决的技术问题是使自移动机器人能够识别与避开沿传感器盲区的方向行进过程中的障碍物，进而能够识别与避开行进过程中的障碍物。为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种避障方法，所述方法应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有传感器可视区和传感器盲区，所述方法包括：

当所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，以脱离与障碍物的接触，所述第一方向位于所述传感器盲区，所述第二方向位于所述传感器可视区；

控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息；

根据所述位置信息获取新行进方向，以避开所述障碍物。

可选地，所述控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息，包括：

控制所述自移动机器人旋转直至任一所述障碍物位于所述传感器可视区内，以获取位于所述传感器可视区内的所述障碍物的位置信息。

可选地，所述控制所述自移动机器人旋转以获取所述障碍物的位置信息，还包括：

控制所述自移动机器人旋转一周，以获取所述自移动机器人周围的全部所述障碍物的位置信息。

可选地，可以采用如下步骤判断自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速：

分别获取所述自移动机器人沿第一方向行进时在两个不同时刻的第一动态参数，所述第一动态参数包括所述自移动机器人的行进速度、电机转速和电机驱动信号在预设时间内的脉冲个数中的任一个；

当后一时刻的所述第一动态参数小于前一时刻的所述第一动态参数时，判断所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速。

可选地，还可以采用如下步骤判断自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速：

分别获取所述自移动机器人沿第一方向行进时在两个不同时刻的第二动态参数，所述第二动态参数包括所述自移动机器人的电机电流；

当后一时刻的所述第二动态参数大于前一时刻的所述第二动态参数时，判断所述自移动机器人沿第一方向行进时存在被动减速。

可选地，所述当所述自移动机器人沿第一方向行进存在被动减速时，控制所述自移动机器人沿第二方向行进第一距离，包括：