[发明专利]一种深海作业平台水下起吊布放模拟试验方法

说明书

一种深海作业平台水下起吊布放模拟试验方法，S1、安装深海作业平台水下起吊布放模拟试验装置，进行水下平台试验模型的水下静均衡；再然后进行静水中的操纵控制参数调试；S2、收缆过程中的悬停定位控制调试，模型初始状态保持设定高度为‑0.3m，俯仰角和横滚角保持在0°，缆初始长度4m～6m，海底电子舱模型松弛的置于池底，设定收缆速度；S3、启动推进器，保持模型在设定高度，俯仰角和横滚角保持在0°，以设定速度收缆，分别调试纵摇、横摇和升沉的自动控制参数，达到满意精度；S4、在完成某一设定收缆速度后，改变收缆速度，分别调试纵摇、横摇和升沉的自动控制参数，达到满意精度。

技术领域

本发明涉及深海装备技术领域，尤其是一种深海作业平台水下起吊布放模拟试验方法。

背景技术

深海作业平台搭载起吊装置下潜，通过水下悬停起吊布放或回收水下海底电子舱，具有不受海面风浪影响、隐蔽性强等特点。在水下起吊过程中，受深海海流影响，深海作业平、起吊缆与海底电子舱形成一个复杂的动态耦合系统，其作业过程的预报是实际工程作业成功实现的重要理论支撑。

现有技术中，深海作业平台的运动响应过程主要通过数值计算及仿真来进行预报，但缺乏有效的试验方式进行验证，因此需搭建具备模拟水下起吊作业场景能力的试验系统，验证深海海流影响下深海起吊布放运动响应预报理论模型。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种深海作业平台水下起吊布放模拟试验方法，从而方便的开展海流环境下深海作业平台水下起吊布放过程中的运动响应试验，操作方便，试验精度高。

本发明所采用的技术方案如下：

一种深海作业平台水下起吊布放模拟试验方法，包括如下操作步骤：

S1、试验前准备工作：

安装深海作业平台水下起吊布放模拟试验装置，将起吊绞车安装于水下平台试验模型底部，然后进行水下平台试验模型的水下静均衡；

然后对水下平台试验模型进行惯量调试；

再然后进行静水中的操纵控制参数调试；

S2、收缆过程中的悬停定位控制调试，模型初始状态保持设定高度为-0.3m，俯仰角和横滚角保持在0°，缆初始长度4m～6m，海底电子舱模型松弛的置于池底，设定收缆速度；

S3、启动推进器，保持模型在设定高度，俯仰角和横滚角保持在0°，以设定速度收缆，分别调试纵摇、横摇和升沉的自动控制参数，达到满意精度；

S4、在完成某一设定收缆速度后，改变收缆速度，分别调试纵摇、横摇和升沉的自动控制参数，达到满意精度。

其进一步技术方案在于：

S1中，静水中的操纵控制参数调试包括水平面定位控制参数调试和垂直面定位控制参数调试。

水平面定位控制参数调试，调试纵向、横向和艏向角的自动控制参数达到满意的控制精度；水平面定位控制测试，分别给定位置和方位角，控制水下平台试验模型自动达到并保持目标位置以及方位角度；垂直面定位控制参数调试，手动控制测试，利用手柄控制模型的俯仰、横滚角度，以及升沉位移，验证垂直面内推力优化分配算法的有效性，分别调试纵摇、横摇和升沉的自动控制参数达到满意的控制精度，垂直面定位控制测试，分别给定纵摇和升沉高度，控制模型自动达到并保持目标高度以及姿态角度。