[发明专利]水平多关节机器人

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，臂在水平方向上动作，其特征在于，

具备支撑部和被支撑部，该被支撑部配置在所述支撑部的上侧并且能够转动地与所述支撑部连接，

所述支撑部具备环状的支撑侧部件，该支撑侧部件在成为所述支撑部与所述被支撑部的连接部分的关节部中构成所述支撑部的外周侧部分的至少一部分，

所述被支撑部具备被支撑侧部件，该被支撑侧部件在所述关节部中构成所述被支撑部的外周侧部分的至少一部分，

所述被支撑侧部件具备筒状的筒状覆盖部，该筒状覆盖部从所述关节部的径向外侧遍及整周地覆盖所述支撑侧部件的至少上侧部分，

所述筒状覆盖部的下端配置在比所述支撑侧部件的上端靠下侧的位置。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

具备作为所述被支撑部的手，该手装载搬运对象物，

所述臂具备作为所述支撑部的前端侧臂部，该前端侧臂部在前端侧能够转动地连接所述手。

3.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

具备装载搬运对象物的手，

所述臂具备：作为所述被支撑部的前端侧臂部，该前端侧臂部在前端侧能够转动地连接所述手；以及作为所述支撑部的基端侧臂部，该基端侧臂部在前端侧能够转动地连接所述前端侧臂部的基端侧。

4.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

具备作为所述支撑部的主体部，该主体部能够转动地连接所述臂的基端侧，

所述臂具备作为所述被支撑部的基端侧臂部，该基端侧臂部的基端侧能够转动地与所述主体部连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的水平多关节机器人，其特征在于，

具备手，该手装载搬运对象物，并且能够转动地连接于所述臂的前端侧，

所述手具备：端面抵接部件，该端面抵接部件配置在所述手的前端侧，并且具有与所述搬运对象物的端面抵接的抵接面；按压部件，该按压部件朝向所述抵接面按压所述搬运对象物；移动机构，该移动机构配置在所述手的基端侧的内部，并且使所述按压部件移动；以及罩，该罩从上侧覆盖所述移动机构，

在所述移动机构上连接有所述按压部件的基端，

所述罩从上侧覆盖所述按压部件的基端侧部分。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的水平多关节机器人，其特征在于，

具备手，该手装载搬运对象物，并且能够转动地连接于所述臂的前端侧，

所述手具备：端面抵接部件，该端面抵接部件配置在所述手的前端侧，并且具有与所述搬运对象物的端面抵接的抵接面；按压部件，该按压部件朝向所述抵接面按压所述搬运对象物；移动机构，该移动机构配置在所述手的基端侧的内部，并且使所述按压部件移动；以及罩，该罩从上侧覆盖所述移动机构，

所述移动机构具备：滑动轴，该滑动轴在前端固定有所述按压部件的基端；以及轴保持部件，该轴保持部件将所述滑动轴保持成能够滑动，

在所述轴保持部件上形成有供所述滑动轴插通的贯穿孔，

所述滑动轴能够相对于所述轴保持部件直线地滑动，

在所述滑动轴的前端侧形成有向所述滑动轴的径向外侧扩展的凸缘部。