[发明专利]运行域的边界检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种运行域的边界检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶的运行域的影响参数点集；根据预设评价函数确定所述影响参数点集中各待检测点的评价值；根据预设边界检测方式和所述影响参数点集中各待检测点的评价值对所述影响参数点集进行边界检测，得到边界检测结果；根据所述边界检测结果确定所述自动驾驶的运行域边界。通过上述方式，通过对自动驾驶的运行边界有影响的因素所构成的影响参数点集进行边界检测，基于边界检测结果确定自动驾驶的运行域边界，不仅考虑了自动驾驶运行域边界形态的多样性，还提高了检测效率，并保证了运行域边界的准确性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种运行域的边界检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车技术的研发，在20世纪也已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆，自动驾驶系统的运行域边界事关交通参与者的人身安全，在自动驾驶系统开发过程中对运行域边界的确定尤为重要，但现有技术中对自动驾驶系统设计运行域边界的检测使用的方式仍为基于影响因素进行全面检测，不仅效率低下且准确率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种运行域的边界检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法高效准确的确定自动驾驶系统的运行域边界的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种运行域的边界检测方法，所述运行域的边界检测方法包括：

获取自动驾驶的运行域的影响参数点集；

根据预设评价函数确定所述影响参数点集中各待检测点的评价值；

根据预设边界检测方式和所述影响参数点集中各待检测点的评价值对所述影响参数点集进行边界检测，得到边界检测结果；

根据所述边界检测结果确定所述自动驾驶的运行域边界。

可选地，所述根据预设边界检测方式和所述影响参数点集中各待检测点的评价值对所述影响参数点集进行边界检测，得到边界检测结果，包括：

根据预设边界检测方式和所述影响参数点集中各待检测点的评价值对所述影响参数点集进行范围探测，得到范围探测点集；

对所述范围探测点集进行收敛检测，得到收敛点集；

对所述收敛点集进行边界循环检测，得到边界检测点集；

根据所述边界检测点集得到边界检测结果。

可选地，所述根据预设边界检测方式和所述影响参数点集中各待检测点的评价值对所述影响参数点集进行范围探测，得到范围探测点集，包括：

根据预设边界检测方式确定所述影响参数点集对应的激活点生成空间中包含的第一生成点和第一激活点；

根据所述影响参数点集中各待检测点的评价值确定所述第一生成点的第一生成评价值和所述第一激活点的第一激活评价值；

根据所述第一生成评价值和所述第一激活评价值确定所述第一生成点的范围探测结果；

根据所述范围探测结果生成范围探测点集。

可选地，所述根据所述第一生成评价值和所述第一激活评价值确定所述第一生成点的范围探测结果，包括：

根据所述第一生成评价值确定第一生成符号；

根据所述第一激活评价值确定第一激活符号；