[发明专利]点云数据的检测方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据的检测方法，包括：

获取多个点云对象，所述多个点云对象为由多组点云数据拼接组成的目标点云数据中的点云对象，每组点云数据包括至少一个点云对象；

从所述多个点云对象中确定至少一个特征对，一个特征对中的点云对象相同；

对于每个特征对，获取所述特征对对应的第一距离，以获取至少一个第一距离，所述第一距离为所述特征对中点云对象之间的距离；

基于所述至少一个第一距离，确定第一信息，所述第一信息用于指示所述目标点云数据是否拼接异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述多个点云对象中确定至少一个特征对，包括：

按照预设条件将所述多个点云对象划分为所述至少一个特征对；

其中，所述特征对包括：第一对象和第二对象；所述预设条件包括：所述第一对象的对象类型和所述第二对象的对象类型相同、所述第一对象所在的点云数据组与所述第二对象所在的点云数据组不同、第二距离小于第一预设距离阈值、所述第二距离为距离集合中的最小距离，所述距离集合包括：所述第一对象的中心点与所述多个点云对象中除所述第一对象以外的点云对象的中心点之间的距离，所述第二对象的中心点与所述多个点云对象中除所述第二对象以外的点云对象的中心点之间的距离；所述第二距离为所述第一对象的中心点与所述第二对象的中心点之间的距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述特征对包括第一对象和第二对象，获取所述特征对对应的第一距离，包括：

获取所述第一对象的属性信息和所述第二对象的属性信息，所述属性信息包括：对象类型、位置信息；

基于目标类型，确定目标算法，所述目标类型为所述第一对象的对象类型和所述第二对象的对象类型，所述目标算法用于确定两个所述目标类型的点云对象之间的距离；

基于所述第一对象的位置信息和所述第二对象的位置信息，按照所述目标算法，确定所述第一距离，所述第一距离为所述第一对象与所述第二对象之间的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，所述对象类型包括：线状类型和面状类型，所述点云对象的位置信息包括：所述点云对象的中心点的位置信息、所述点云对象的方向信息，所述第一距离包括：第一类距离，所述第一类距离用于指示长度距离；

若所述目标类型为所述线状类型，则所述目标算法包括：第一类算法，所述第一类算法为：基于所述第一对象的中心点的位置信息、所述第二对象的中心点的位置信息和所述第一对象的方向信息，确定所述第一对象与所述第二对象之间的第一类距离；

若所述目标类型为所述面状类型，则所述目标算法包括第二类算法，所述第二类算法为：基于所述第一对象的中心点的位置信息、所述第二对象的中心点的位置信息和所述第一对象的方向信息，确定所述第一对象与所述第二对象之间的第一类距离。

5.根据权利要求3或4所述的方法，所述第一距离还包括：第二类距离，所述第二类距离用于指示两个所述点云对象之间夹角的角度；

所述目标算法还包括第三类算法，所述第三类算法为：基于所述第一对象的方向信息和所述第二对象的方向信息，确定所述第一对象与所述第二对象之间的第二类距离。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述第一信息包括：第二信息或第三信息，所述第二信息用于指示所述目标点云数据拼接异常，所述第三信息用于指示所述目标点云数据拼接正常；

所述基于所述至少一个第一距离，确定第一信息，包括：

基于所述至少一个第一距离，确定第三距离；

若所述第三距离大于第二预设距离阈值，则确定所述第一信息为所述第二信息；

若所述第三距离小于或者等于所述第二预设距离阈值，则确定所述第一信息为所述第三信息。