[发明专利]导航方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

基于行人的移动方向，确定所述行人对应的路况图像；

对所述路况图像进行特征识别，确定所述路况图像中的至少一个第一障碍物和至少一个第二障碍物，所述第一障碍物为移动的障碍物，所述第二障碍物为静止的障碍物；

基于所述至少一个第一障碍物和所述至少一个第二障碍物的位置信息，生成预测结果，所述预测结果用于表征所述行人的移动方向、所述至少一个第一障碍物和所述至少一个第二障碍物之间的关系；

在所述预测结果用于表征所述行人的移动方向上存在所述至少一个第一障碍物和/或所述至少一个第二障碍物的情况下，生成报警信息。

2.根据权利要求1中所述的导航方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一障碍物和所述至少一个第二障碍物，所述预测结果包括第一结果和第二结果，生成预测结果包括：

在第一预测范围内对所述至少一个第一障碍物的运动路径进行预测，生成第一结果；

基于所述至少一个第二障碍物的位置信息和所述行人对应的第二预测范围，对行人的移动路径进行预测，生成第二结果。

3.根据权利要求2中所述的导航方法，其特征在于，所述在第一预测范围内对所述第一障碍物的运动路径进行预测，生成第一结果之前，所述方法还包括：

获取以行人为基准的拍摄范围和以行人为基准的安全范围，所述拍摄范围大于所述安全范围；

基于所述拍摄范围和所述安全范围确定第一预测范围和第二预测范围，所述第一预测范围大于所述第二预测范围。

4.根据权利要求3中所述的导航方法，其特征在于，所述第一预测范围为所述拍摄范围中不包括所述安全范围的范围，所述第二预测范围为所述安全范围。

5.根据权利要求1中所述的导航方法，其特征在于，所述在所述预测结果用于表征所述行人的移动方向上存在所述至少一个第一障碍物的情况下，生成报警信息包括：

在所述预测结果用于表征所述行人的移动方向上存在所述至少一个第一障碍物的情况下，获取至少一个第一障碍物中每个障碍物对应的移动速度；

将所述至少一个第一障碍物中移动速度最快的障碍物确定为第一目标障碍物；

根据所述第一目标障碍物生成目标报警信息，所述报警信息包括所述第一目标障碍物的移动速度和移动方向。

6.根据权利要求1中所述的导航方法，其特征在于，所述在所述预测结果用于表征所述行人的移动方向上存在所述至少一个第二障碍物的情况下，生成报警信息包括：

在所述预测结果用于表征所述行人的移动方向上存在所述至少一个第二障碍物的情况下，获取至少一个第二障碍物中每个障碍物对应的体积大小；

将所述至少一个第二障碍物中体积最大的障碍物确定为第二目标障碍物；

根据所述第二目标障碍物生成目标报警信息，所述报警信息包括所述第二目标障碍物的体积大小和位置信息。

7.根据权利要求1中所述的导航方法，其特征在于，所述基于行人的移动方向，确定所述行人对应的路况图像之前，所述方法还包括：

基于行人的移动方向拍摄路况图像，所述路况图像为以所述移动方向为基准180°范围内的图像；

对所述路况图像进行图像修复和图像增强。

8.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于基于行人的移动方向，确定所述行人对应的路况图像；

识别模块，用于对所述路况图像进行特征识别，确定所述路况图像中的至少一个第一障碍物和至少一个第二障碍物，所述第一障碍物为移动的障碍物，所述第二障碍物为静止的障碍物；

第一生成模块，用于基于所述至少一个第一障碍物和所述至少一个第二障碍物的位置信息，生成预测结果，所述预测结果用于表征所述行人的移动方向、所述至少一个第一障碍物和所述至少一个第二障碍物之间的关系；

第二生成模块，用于在所述预测结果用于表征所述行人的移动方向上存在所述至少一个第一障碍物和/或所述至少一个第二障碍物的情况下，生成报警信息。