[发明专利]一种高效的交互式点云偏移纠正方法及系统

说明书

本发明提供一种高效的交互式点云偏移纠正方法及系统，包括：获取整条轨迹的点云数据控制点信息，根据控制点信息动态加载参考点云与待纠偏的原始点云，保存各控制点索引与原始点云的对应关系；选取当前显示的参考点云与原始点云的同名控制点，获取同名控制点之间的纠偏参数，根据纠偏参数生成对应控制点的纠偏任务；根据控制点索引更新同名控制点对应的待纠偏点云缓存数据；根据纠偏任务对待纠偏点云缓存数据进行纠偏，采用纠偏后的点云数据更新当前显示的原始点云。本发明减少了人工打开和关闭点云的时间和人工失误导致的遗漏和错误，极大的提高了点云纠偏的效率和准确性。

技术领域

本发明涉及高精度地图及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种高效的交互式点云偏移纠正方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

点云是制作高精度地图的重要对比标准之一，点云数据的准确性对高精地图的制作有重要意义。而实际点云数据采集过程中，由于传感器安装位置不同，采集过程中的震动等各种因素导致不同时段采集的点云数据存在偏移，因此在制作高精地图前要纠正这些偏移。目前主要通过加载两个对应的点云文件再通过人工选择同名控制点来纠正偏移。该方法需要不停的打开和关闭需要纠偏的点云文件，对于大量的点云数据，人工操作可能会有遗漏而且效率很低。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种高效的交互式点云偏移纠正方法及系统，其减少了人工打开和关闭点云的时间和人工失误导致的遗漏和错误，极大的提高了点云纠偏的效率和准确性。

根据本发明的第一方面，提供了一种高效的交互式点云偏移纠正方法，包括：

获取整条轨迹的点云数据控制点信息，根据控制点信息动态加载参考点云与待纠偏的原始点云，保存各控制点索引与原始点云的对应关系；

选取当前显示的参考点云与原始点云的同名控制点，获取同名控制点之间的纠偏参数，根据纠偏参数生成对应控制点的纠偏任务；根据控制点索引更新同名控制点对应的待纠偏点云缓存数据；

根据纠偏任务对待纠偏点云缓存数据进行纠偏，采用纠偏后的点云数据更新当前显示的原始点云。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，在读取整条轨迹的点云数据控制点信息之前还包括参数配置，包括：

设置显示待纠偏点云的最大数量、单个点云缓存线程中最大点云缓存数量、点云缓存线程数量和点云纠偏线程数量。

可选的，所述选取当前显示的参考点云与原始点云的同名控制点，获取同名控制点之间的纠偏参数，根据纠偏参数生成对应控制点的纠偏任务；根据控制点索引更新同名控制点对应的待纠偏点云缓存数据；还包括：

若当前显示的待纠偏点云的数量大于单个点云缓存线程中最大点云缓存数量，则分多个点云缓存线程对纠偏任务对应的待纠偏点云数据进行缓存。

可选的，所述根据控制点索引更新同名控制点对应的待纠偏点云缓存数据，包括：

根据当前显示的同名控制点索引计算当前需要缓存的所有待纠偏点云名称，将其与点云缓存线程中当前已经缓存的待纠偏点云名称相匹配，根据名称匹配结果，在点云缓存线程中：

保留名称相同的待纠偏点云数据；

移除当前需要缓存的待纠偏点云名称以外的点云数据；

加载当前需要缓存的待纠偏点云名称包含、当前已经缓存的待纠偏点云名称不含的点云数据。

根据本发明的第二方面，提供一种高效的交互式点云偏移纠正系统，包括：

对照模块，用于获取整条轨迹的点云数据控制点信息，根据控制点信息加载参考点云与待纠偏的原始点云，还用于保存各控制点索引与原始点云的对应关系；