[发明专利]一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角；雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；根据雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。本申请利用损失函数、车辆的导航轨迹数据和雷达检测轨迹数据，确定雷达法线的正北偏转角度。移动的车辆在不同的时刻相当于不同的检测目标点，即满足标定过程中对多目标点的需求，又避免了在复杂交通场景下放置角反的危险，从车辆导航中获取车辆的实际轨迹数据，简化了标定过程。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，特别是涉及一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质。

背景技术

在雷达交通应用场景中，常常涉及将探测目标的坐标投射到地理坐标系中，实现多雷达融合以及传感器与高精地图的交互，这一过程称之为法线标定。

目前，雷达法线标定方法需要将多个角反放置于雷达检测区内，再通过RTK记录雷达和角反的经纬度，再将角反的经纬度与雷达探测到的目标位置一一对应，最终拟合出雷达法线与正北方向的夹角。

然而，在交通流量较大的交通场景中布施角反不仅会使标定过程复杂，还会干扰交通，甚至造成交通安全隐患。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种雷达法线标定方法、装置、系统、设备和存储介质，能够简化标定过程，避免在复杂交通场景下放置角反的危险。

本申请实施例公开了如下技术方案：

本申请第一方面提供一种雷达法线标定方法，包括：

获取目标车辆的实际的轨迹点的坐标序列；所述轨迹点的坐标序列处于以雷达安装位置的UTM坐标为原点，正东方向为横轴正方向，正北方向为纵轴正方向的第一笛卡尔坐标系内；

获取目标车辆的雷达检测点的坐标序列；所述雷达检测点的坐标序列为处于以雷达安装位置的UTM坐标为原点，雷达法线方向为纵轴正方向，法线方向顺时针旋转90°为横轴正方向的第二笛卡尔坐标系内；

根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角度；所述雷达法线的正北偏转角为使损失函数值最小的旋转角度；

利用所述雷达法线的正北偏转角度，完成雷达法线标定。

在一个可能的实现方式中，所述根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角度，包括：

计算所述第二笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个雷达检测点的坐标，得到第一旋转坐标序列；

计算每个雷达检测点的第一旋转坐标与各轨迹点的坐标的欧式距离，得到每个雷达检测点对应的第一结果序列；

从每个雷达检测点对应的第一结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第二结果；

将每个雷达检测点对应的第二结果的相加，得到损失函数值；

根据不同目标角度的损失函数值，确定损失函数值最小的角度为雷达法线的正北偏转角度。

在一个可能的实现方式中，所述根据关于雷达检测点的坐标序列、轨迹点的坐标序列和旋转角度的损失函数，确定雷达法线的正北偏转角度，包括：

计算所述第一笛卡尔坐标系以原点为圆心旋转目标角度后的每个轨迹点的坐标，得到第二旋转坐标序列；

计算每个轨迹点的第二旋转坐标与各雷达检测点的坐标的欧式距离，得到每个轨迹点对应的第三结果序列；

从每个轨迹点对应的第三结果序列中获取最小的欧式距离值，作为第四结果；