[发明专利]一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法

权利要求书

1.一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)基于无人航行器和搭载平台的位置，制定两者的作业航路，则无人航行器按照预设航路追及搭载平台；

(2)利用搭载平台和无人航行器上的定位设备确定两者之间的实时相对距离和方位后，无人航行器结束原航路，自主追及搭载平台；若无人航行器航行于水下时，则无人航行器结束原航路之前需浮出水面；

(3)舷侧对接时，无人航行器自主追及搭载平台的同时调整两者之间的横向距离，并对准搭载平台侧面的对接位置，之后两者保持同速同向的航行；

艉部对接时，无人航行器自主追及搭载平台的过程中使其对准搭载平台尾部的对接位置，之后两者保持同速同向的航行；

(4)搭载平台上安装有可伸缩的牵引杆，且牵引杆的端部通过绳索连接有编织网；搭载平台的牵引杆摆出并使编织网与无人航行器头部的起吊钩接触，微调无人航行器航速使其起吊钩挂住编织网，之后无人航行器停机并依赖搭载平台拖带航行，至此完成两者的对接。

2.根据权利要求1所述的一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，其特征在于：在步骤(1)中，无人航行器追击至与搭载平台的距离小于150m时，无人航行器降速至3～10kn，同时搭载平台以3～10kn的航速按照预设航路航行。

3.根据权利要求1所述的一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，其特征在于：若无人航行器航行于水下时，则无人航行器追击至与搭载平台的距离小于100m时，使水下无人航信器浮出水面，之后无人航行器结束原航路，自主追及搭载平台。

4.根据权利要求1所述的一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，其特征在于：步骤(2)中的定位设备为导航型激光雷达、毫米波雷达或光学定位设备。

5.根据权利要求1所述的一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，其特征在于：舷侧对接时，无人航行器自主追及至与搭载平台的距离小于40m时，无人航行器调整与搭载平台的横向距离，使同速同向航行时两者之间的横向距离为2～3m；艉部对接时，使同速同向航行时两者的相对距离为2～5m。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种无人航行器与搭载平台水面动态对接方法，其特征在于：步骤(4)中，无人航行器的起吊钩挂住牵引杆端部的编织网后，无人航行器和搭载平台逐步降速，搭载平台降速至2～5kn，无人航行器最终停机，搭载平台拖带无人航行器航行。