[发明专利]一种机械臂的早期安全预警方法

权利要求书

1.一种机械臂的早期安全预警方法，包括AI模块，所述AI模块以内嵌的形式安装于机器人控制器内部并受机器人控制器控制；其特征在于，所述方法包括步骤如下：

S1，所述AI模块对机械臂运行过程中的运动特性进行学习；

S2，所述AI模块将学习结果定义为机械臂标准运行的运动特性结果，

S3，所述AI模块对机械臂后续运行过程中的运动特性进行二次学习；

S4，所述AI模块将二次学习结果定义为机械臂待预警运行的运动特性结果；

S5，将机械臂标准运行的运动特性结果与机械臂待预警运行的运动特性结果进行对比；

若对比结果偏离值超过设定值，则AI模块发出预警信号；

若对比结果偏离值未超过设定值，则AI模块判定机械臂为安全运行状态。

2.根据权力要求1所述的机械臂的早期安全预警方法，其特征在于，所述运动特性为机械臂的关节伺服驱动系统的加加速度。

3.根据权力要求2所述的机械臂的早期安全预警方法，其特征在于，所述S1步骤包括：

S1A.1，AI模块从机器人控制器接收机械臂关节私伺服电机的速度指令和反馈的关节伺服电机实际运行的速度值；

S1A.2，计算速度指令的加加速度和速度值的加加速度；

S1A.3，计算速度指令的加加速度和速度值的加加速度的误差的绝对值；

S1A.4，对S1A2步骤与S1A3步骤中的数据进行规范化处理；

S1A.5，将S1A4步骤处理好的数据导入AI模块进行学习训练。

4.根据权力要求3所述的机械臂的早期安全预警方法，其特征在于，所述S2步骤中，还包括对学习结果通过最小二乘法进行数据的逐层分阶段精减。

5.根据权力要求2所述的机械臂的早期安全预警方法，其特征在于，所述S1步骤包括：

S1B.1，AI模块从机器人控制器接收机械臂关节私伺服电机的速度指令和反馈的关节伺服电机实际运行的速度值；

S1B.2，计算速度指令的加加速度和速度值的加加速度；

S1B.3，在频域中对速度指令的加加速度和速度值的加加速度进行频域转换；

S1B.4，对转换后的数据进行数据归一化处理；

S1B.5，将S1A4步骤处理好的数据导入AI模块进行学习训练。

6.根据权力要求5所述的机械臂的早期安全预警方法，其特征在于，所述S4步骤中，还包括对二次学习结果通过最小二乘法拟合出运动特性曲线。

7.根据权力要求6所述的机械臂的早期安全预警方法，其特征在于，所述S1B.3步骤首先计算速度指令的加加速度和速度值的加加速度的差值，然后再对得到的差值进行频域转换。

8.根据权力要求1-7任一所述的机械臂的早期安全预警方法，其特征在于，所述方法应用于单臂或多臂机器人的机械臂安全预警。