[发明专利]一种误感知车道线提取方法

说明书

本发明涉及一种误感知车道线提取方法及系统，将车道线拆分为多个车道线段seq；根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；待分类车道线两侧的最近的相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的相邻seq数量大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度；利用车道线之间的相对位置关系，提取出大部分误感知车道线数据，能够获得质量更高的感知车道线数据；除车道线数据本身外，无需输入其他数据辅助判断；提高最终生成的车道级拓扑的准确率，更好地符合现实场景。

技术领域

本发明涉及众包高精度地图生产领域，尤其涉及一种误感知车道线提取方法及系统。

背景技术

在众包高精地图的制作过程中，车道线是生成正确车道拓扑的关键信息。当前大多数车道线数据均来源于感知数据，即车端相机实时扫描并进行图像识别获取车道线数据。受限于图像识别的精度，路面印刷的字体、方向箭头等地面标记经常被误识别为车道线，这些误感知的车道线会对最终生成的车道向量形态造成影响。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种误感知车道线提取方法及系统，利用车道线之间的相对位置关系，提取出大部分误感知车道线数据，提高最终生成的车道级拓扑的准确率，更好地符合现实场景。

根据本发明的第一方面，提供了一种误感知车道线提取方法，包括：步骤1，将车道线拆分为多个车道线段seq；

步骤2，根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；

步骤3，判断所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定所述待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述步骤1中以行点为分隔点对所述车道线进行拆分。

可选的，所述步骤2中筛选所述相邻seq的条件包括：

所述相邻seq为与所述待分类车道线在同一道路面上的其他车道线的seq；

所述待分类车道线的中点与所述相邻seq的中点的距离小于设定的距离阈值；

所述待分类车道线与所述相邻seq的角度差小于设定的角度阈值。

可选的，所述步骤2中判断待分类车道线最多只有一侧存在相邻seq时，所述步骤3中只根据偏移半个车道宽度内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量来判断所述待分类车道线是否为误感知车道线。

可选的，所述步骤3中判断偏移半个车道宽度内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量的过程包括：

步骤301，计算所述待分类车道线与其各个相邻seq数量的线线距离dis；

步骤302，记录a≤dis＜b的seq数量num1，记录dis＜c的seq数量num2；a和c为用来区分seq是否能够与待分类车道线前端或后端接续上的设定阈值，b为用来表示偏移在半个车道宽度内的设定阈值；

步骤303，num1＞num2时，则判定所述待分类车道线为误感知车道线。

可选的，所述步骤3中判断所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d的过程包括：

步骤301'，计算所述待分类车道线与其各个相邻seq数量的线线距离dis；