[发明专利]拧螺丝的方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种拧螺丝的方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括机械臂、设置在所述机械臂上的末端执行器，所述末端执行器用于将螺丝拧紧在待装配的工件的螺丝孔内，所述方法包括：

控制所述末端执行器拾取所述螺丝，并将所述螺丝固定在所述末端执行器的末端；

获取所述螺丝孔的位置；

控制所述机械臂移动，使所述螺丝的末端移动到所述螺丝孔的位置；

控制所述末端执行器在所述工件的表面的指定区域内执行搜孔操作，所述螺丝孔的位置位于所述指定区域内；

在搜孔成功后，控制所述机器人的运动状态为目标力控状态；

在所述机器人的运动状态处于目标力控状态后，控制所述末端执行器将所述螺丝拧紧在所述螺丝孔内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述螺丝孔的位置，包括：

通过视觉系统获取所述螺丝孔的位置；或者，

通过预先示教获取所述螺丝孔的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述末端执行器在所述工件的表面的指定区域内执行搜孔操作，包括：

控制所述机械臂移动，使所述螺丝的末端在所述指定区域内按照预设路径进行移动，并使所述螺丝的末端在所述指定区域内沿着所述螺丝的进给方向进行力接触运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述末端执行器在所述工件的表面的指定区域内执行搜孔操作之后，所述方法还包括：

确定搜孔是否成功；

在检测到侧向阻力大于预设阈值时，则确定搜孔成功；

或者，在检测到所述螺丝的末端从所述工件表面进入所述螺丝孔的的深度发生了变化时，则确定搜孔成功。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述末端执行器将所述螺丝拧紧在所述螺丝孔内，包括：

控制所述末端执行器上的螺丝枪启动，使所述螺丝枪带动所述螺丝沿所述进给方向将所述螺丝拧紧在所述螺丝孔内。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人的运动状态为目标力控状态，包括：

控制所述机器人的运动状态为被动柔顺状态；或者，

控制所述机器人的运动状态为力感知的主动运动状态。

7.一种拧螺丝的装置，其特征在于，所述装置应用于机器人，所述机器人包括机械臂、设置在所述机械臂上的末端执行器，所述末端执行器用于将螺丝拧紧在待装配的工件的螺丝孔内，所述装置包括：

第一控制模块，用于控制所述末端执行器拾取所述螺丝，并将所述螺丝固定在所述末端执行器的末端；

获取模块，用于获取所述螺丝孔的位置；

第二控制模块，用于控制所述机械臂移动，使所述螺丝的末端移动到所述螺丝孔的位置；

第三控制模块，用于控制所述末端执行器在所述工件的表面的指定区域内执行搜孔操作，所述螺丝孔的位置位于所述指定区域内；

第四控制模块，用于在搜孔成功后，控制所述机器人的运动状态为目标力控状态；

第五控制模块，用于在所述机器人的运动状态处于目标力控状态后，控制所述末端执行器将所述螺丝拧紧在所述螺丝孔内。

8.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的拧螺丝的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的拧螺丝的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的拧螺丝的方法的步骤。