[发明专利]参数标定方法和装置、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种参数标定方法和装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：确定至少一对标定数据对，标定数据对包括RGB数据和TOF数据；基于各标定数据对中的RGB数据和TOF数据计算得到各标定数据对对应的标定参数；根据各标定数据对对应的标定参数确定待定标定参数；对待定标定参数进行修正得到目标标定参数，目标标定参数用于统一各标定数据对中的RGB数据的和TOF数据的坐标。本发明的参数标定方法，能够解决RGB数据的和TOF数据的坐标不统一问题，且该标定方法效率高、精确度高，易于实现自动化。

技术领域

本发明涉及相机技术领域，尤其涉及一种参数标定方法、一种参数标定装置和一种计算机可读存储介质。

背景技术

在移动机器人领域，常应用TOF(Time of Flight，飞行时间)相机加RGB相机的方案来解决机器人运动中面临感知、避障和导航等问题。在实际的工作中，常单独选择RGB相机和TOF相机组合的方式在一起来解决实际问题，这将导致二者相机存在分辨率大小不同、帧率不同和坐标系不统一问题，其中坐标系不统一是最急需解决的问题，解决RGB相机与TOF相机坐标系统一的方式称为RGB相机与TOF相机的外参标定。

现有技术中RGB相机与TOF相机外参标定是基于二维图像和复杂三维数据结合二维图像进行。但是此种方式基于二维图像的外参标定方法受图像大小分辨率限制，当RGB相机和TOF相机分辨率大小不同时方法不适用，基于复杂三维数据结合二维图像的标定方法常需要更多的数据对，效率低下，且适应性、可操作性和精确度较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种参数标定方法，通过基于RGB数据和TOF数据进行处理后得到标定参数，并确定待定标定参数，对待定标定参数进行修正后，根据目标标定参数统一各数据对中的RGB数据的和TOF数据的坐标，由此能够解决RGB数据的和TOF数据的坐标不统一问题，且该标定方法效率高、精确度高，易于实现自动化。

本发明的第二个目的在于提出一种参数标定装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种参数标定方法，包括：确定至少一对标定数据对，标定数据对包括RGB数据和TOF数据；基于各标定数据对中的RGB数据和TOF数据计算得到各标定数据对对应的标定参数；根据各标定数据对对应的标定参数确定待定标定参数；对待定标定参数进行修正得到目标标定参数，目标标定参数用于统一各标定数据对中的RGB数据的和TOF数据的坐标。

根据本发明实施例的参数标定方法，首先确定至少一对标定数据对，标定数据对包括RGB数据和TOF数据，然后基于各标定数据对中的RGB数据和TOF数据计算得到各标定数据对对应的标定参数，接着根据各标定数据对对应的标定参数确定待定标定参数，最后对待定标定参数进行修正得到目标标定参数，目标标定参数用于统一各标定数据对中的RGB数据的和TOF数据的坐标。由此，该方法能够解决RGB数据的和TOF数据的坐标不统一问题，且该标定方法效率高、精确度高，易于实现自动化。

另外，根据本发明上述实施例的参数标定方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据各标定数据对对应的标定参数确定待定标定参数，包括：从各对标定参数中确定满足预设条件的一个标定参数作为待定标定参数；或者，利用光束法平差法从各对标定数据对应的标定参数中确定一个待定标定参数；或者，将各对标定数据对划分为至少两个标定数据组，各标定数据组中包括至少一对标定数据对，从各标定数据组中确定满足预设条件的一个标定参数得到多个标定数据，利用光束法平差法从得到的多个标定数据中确定一个待定标定参数。