[发明专利]机械臂定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种机械臂定位方法，其特征在于，包括：

控制机械臂末端分别到达预先确定的多个定位点位，并采集到达所述定位点位时所述机械臂的位姿；

针对每个所述定位点位，根据所述定位点位在预设空间坐标系中的定位坐标，以及到达所述定位点位时所述机械臂的位姿，计算所述机械臂的基座在所述预设坐标系的基座坐标，得到多个所述定位点位分别对应的所述基座坐标，并在预设坐标系中注册多个所述基座坐标；

在使用所述机械臂的过程中，确定所述机械臂在所述预设坐标系中的当前位姿，根据所述当前位姿与注册过程中所述机械臂到达所述定位点位的位姿的相似程度，从多个注册的所述基座坐标中选择一个作为所述机械臂的定位坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位点位设置在使用所述机械臂的过程中所述机械臂末端所在的实体作业空间内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系为图像采集装置对应的图像坐标系，所述方法还包括：

通过所述图像采集装置采集所述实体作业空间的图像，通过采集的图像确定所述机械臂末端的坐标与预先确定的所述定位点位的坐标重合，以确定所述机械臂末端到达预先确定的多个定位点位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述定位点位，根据所述定位点位在预设空间坐标系中的定位坐标，以及到达所述定位点位时所述机械臂的位姿，计算所述机械臂的基座在所述预设坐标系的基座坐标，包括：

针对每个所述定位点位，在所述机械臂末端到达所述定位点位时，根据所述机械臂的位姿确定所述机械臂末端与所述机械臂的基座的位置转换关系；

根据所述定位点位在预设空间坐标系中的定位坐标以及所述转换关系，计算所述机械臂的基座在所述预设坐标系的基座坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置转换关系根据所述机械臂末端到达所述定位点位时所述机械臂的各臂之间的夹角计算得到。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机械臂在所述预设坐标系中的当前位姿，根据所述当前位姿与注册过程中所述机械臂到达所述定位点位的位姿的相似程度，从多个注册的所述基座坐标中选择一个作为所述机械臂的定位坐标，包括：

确定所述机械臂末端在所述预设坐标系中的当前位置；

根据所述当前位置与所述定位点位的位置相似程度，从多个注册的所述基座坐标中，选择位置相似程度较高的所述定位点位对应的所述基座坐标作为所述机械臂的定位坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：确定所述机械臂在所述预设坐标系中的当前姿态；

所述根据所述当前位置与所述定位点位的位置相似程度，从多个注册的所述基座坐标中，选择位置相似程度较高的所述定位点位对应的所述基座坐标作为所述机械臂的定位坐标，包括：

确定所述当前位置与所述定位点位的位置相似程度，以及确定所述当前姿态与注册过程中所述机械臂到达所述定位点位的姿态的姿态相似程度；

根据所述定位点位对应的所述位置相似程度和所述姿态相似程度，对所述定位点位对应的所述基座坐标进行编码；

依据所述编码结果，从多个所述基座坐标中选择一个作为所述机械臂的定位坐标。

8.一种机械臂定位装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于控制机械臂末端分别到达预先确定的多个定位点位，并采集到达所述定位点位时所述机械臂的位姿；

注册模块，用于针对每个定位点位，根据所述定位点位在预设空间坐标系中的定位坐标，以及到达所述定位点位时所述机械臂的位置，计算所述机械臂的基座在所述预设坐标系的基座坐标，得到多个所述定位点位分别对应的所述基座坐标，并在预设坐标系中注册多个基座坐标；

定位模块，用于在使用所述机械臂的过程中，确定所述机械臂末端在所述预设坐标系中的当前位姿，根据所述当前位姿与注册过程中所述机械臂到达所述定位点位的位姿的相似程度，从多个注册的所述基座坐标中选择一个作为所述机械臂的定位坐标。