[发明专利]一种基于多传感器状态的室内外无缝定位切换方法

权利要求书

1.一种基于多传感器状态的室内外无缝定位切换方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，在室外空旷区域展开主节点无人平台、室外锚节点无人平台、室内锚节点无人平台以及任务节点无人平台，每个无人平台均搭载有室内外无缝通信定位一体化模块；所述室内外无缝通信定位一体化模块包括高精度卫星导航定位传感器、自组网通信定位传感器、视觉自主定位传感器以及核心主控单元；所述主节点无人平台布设在室外空旷区域，通过接收卫星导航定位信号获取自身绝对位置信息，并在绝对定位精度收敛到目标值后，广播RTK差分数据；

步骤2，在室外空旷区域将室外锚节点无人平台、室内锚节点无人平台及任务节点无人平台的室内外无缝通信定位一体化模块上电，并初始化它们的高精度卫星导航定位传感器、自组网通信定位传感器、视觉自主定位传感器以及核心主控单元，通过核心主控单元读取传感器状态信息以及通信网络内数据；室外锚节点和室内锚节点向目标点集结并进行锚点部署；

步骤3，任务节点无人平台的室内外无缝通信定位一体化模块在获取传感器状态信息以及通信网络内数据后进行自身所处环境的判断，并进行定位方式切换。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器状态的室内外无缝定位切换方法，其特征在于，步骤2的具体方式为：

步骤201，室外锚节点无人平台、室内锚节点无人平台的核心主控单元在获取主节点无人平台广播的RTK差分数据后，将RTK差分数据写入自身的高精度卫星导航定位传感器，获取自身位置信息，并向预设的目标点集结；

步骤202，到达目标点后，室外锚节点无人平台在目标点室外空旷区域悬停，室内锚节点无人平台通过室外锚节点无人平台广播的自组网信号进行自组网定位，并向室内区域推进，进入室内环境后根据预设的几何结构进行锚点部署。

3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器状态的室内外无缝定位切换方法，其特征在于，步骤3的具体方式为：

步骤301，任务节点无人平台的室内外无缝通信定位一体化模块通过核心主控单元进行定位信号侦收监视，当接收到RTK差分数据，并且高精度卫星导航定位传感器状态信息中显示不少于五颗卫星的导航定位信号时，判断为室外空旷区域，并对高精度卫星导航定位传感器状态信息中的定位精度标识位进行判别，如果定位精度标识位为可用状态，则采用高精度RTK定位方式获取自身绝对位置信息；

步骤302，当任务节点无人平台的室内外无缝通信定位一体化模块的高精度卫星导航定位传感器状态信息指示卫星数量少于五颗，或者定位精度标识位指示定位精度不可用时，若侦收到自组网定位信号，并且自组网通信定位传感器状态信息定位标识位指示定位精度可用，则切换为自组网定位方式，判断为室内室外过渡区域；

步骤303，当任务节点无人平台的室内外无缝通信定位一体化模块的高精度卫星导航定位传感器状态信息指示卫星数量为零，并且组网通信定位传感器定位标识位指示定位精度不可用，或者无法接收到组网信号时，转换为视觉自主定位方式，判断为室内区域。