[发明专利]抓取装置

说明书

本发明属于抓取设备技术领域，公开了抓取装置。该抓取装置包括工站平台和抓取机构，工站平台上设置有六轴机器人，抓取机构包括安装座、旋转组件、抓取气缸和夹爪，安装座与六轴机器人的输出端连接，旋转组件设置于安装座上，抓取气缸的缸体与旋转组件的输出端连接，夹爪与抓取气缸的输出端连接，旋转组件能够驱动夹爪相对于安装座转动以将夹爪移动至抓取位置，在夹爪移动至抓取位置后，抓取气缸驱动夹爪抓取产品。该抓取装置在六轴机器人的基础上增加了一个旋转轴以微调夹爪的姿态，使抓取装置更加灵活，以能够对各种姿态的产品进行抓取，减轻了工人的劳动强度，节约了人力成本，提高了抓取的效率。

技术领域

本发明涉及抓取设备技术领域，尤其涉及抓取装置。

背景技术

在链轨节的生产线上，通常都是将若干链轨节堆放入筐中，整筐对链轨节进行送料，然后工人将链轨节一个一个从筐中取出，放入到另一个料框或是下一个工序的生产线上，由于筐中的链轨节是无序放置的、并且每个链轨节较重，人工进行单个抓取的动作重复强度高，会对人体造成损伤，并且人工抓取的效率低。现有的机械抓取装置灵活度差，不能对所有姿态的链轨节都能进行抓取，适用范围局限。

因此，亟需一种抓取装置来解决现有技术中的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供抓取装置，提高抓取装置的灵活度，提高抓取效率，节约成本。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

抓取装置，包括：

工站平台，所述工站平台上设置有六轴机器人；

抓取机构，包括安装座、旋转组件、抓取气缸和夹爪，所述安装座与所述六轴机器人的输出端连接，所述旋转组件设置于所述安装座上，所述抓取气缸的缸体与所述旋转组件的输出端连接，所述夹爪与所述抓取气缸的输出端连接，所述旋转组件被配置为驱动所述夹爪相对于所述安装座转动以将所述夹爪移动至抓取位置，所述抓取气缸被配置为驱动所述夹爪抓取产品。

可选地，所述旋转组件包括驱动电机、传动组件、连接臂和固定板，所述驱动电机设置于所述安装座上，所述驱动电机的输出端与所述传动组件的输入端连接，所述传动组件的输出端与所述连接臂的一端连接，所述连接臂的另一端与所述固定板连接，所述抓取气缸设置于所述固定板上。

可选地，所述传动组件包括壳体、输入轴、齿轮组件和输出轴，所述齿轮组件设置于所述壳体内，所述输入轴一端与所述驱动电机的输出端连接，另一端通过所述齿轮组件与所述输出轴传动连接，所述输入轴垂直于所述输出轴，所述输出轴的两端分别位于所述壳体的两侧，所述输出轴的两端分别通过一个所述连接臂与所述固定板连接。

可选地，所述安装座包括底板和连接板，所述底板上设置有两个安装槽，两个所述安装槽互相垂直且互相连通，所述连接板的一端限位于两个所述安装槽中的任一个所述安装槽内，所述底板与所述六轴机器人的输出端连接，所述旋转组件设置于所述连接板上。

可选地，所述安装座还包括加强板，所述加强板垂直设置于所述连接板上，且所述加强板的顶端限位于两个所述安装槽中未安装所述连接板的一个所述安装槽内。

可选地，所述抓取装置还包括视觉组件，所述视觉组件被配置为识别料框中的产品相对于料框的位置和姿态。

可选地，所述视觉组件包括安装架和3D视觉相机，所述安装架设置于所述工站平台上，所述3D视觉相机设置于所述安装架上。

可选地，所述抓取装置还包括控制组件，所述3D视觉相机、所述六轴机器人、所述抓取机构均与所述控制组件电连接。

可选地，所述抓取装置还包括多个调平螺栓，多个所述调平螺栓沿所述工站平台的周向间隔排布于所述工站平台的底部，每个所述调平螺栓均与所述工站平台螺纹连接。