[发明专利]一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置

说明书

本发明公开了一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，涉及医疗器械领域，包括被控手柄、适配手柄外壳、摩擦轮控制系统、摩擦轮控制模组、定位模组、夹爪驱动模组；适配手柄外壳用于将被控手柄外旋钮部分的曲率均匀化；摩擦轮控制系统包括固定机架、上外壳、下外壳、平移电机、平移齿轮；固定机架固定整体系统的各个模组；上外壳用于固定各模组的活动部件；下外壳用于固定各模组的固定部件，并装有平移电机和滑块，外接其他基座；平移电机用于驱动平移齿轮；平移齿轮用于与其他基座的齿条配合进行平移运动；摩擦轮控制模组通过三个摩擦轮驱动被控手柄的旋钮；定位模组与适配外壳配合，使得被控手柄获得轴向定位和固定。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置。

背景技术

介入手术施术过程中，医师需要长期暴露在射线环境下，长期持续性施术会对医生身体产生一定程度的危害。同时，该手术需求量大，医疗资源下放也是需要解决的问题。因此，本领域的技术人员致力于开发一套适用于特定介入器械手柄的远程遥操作设备，使得医师可以通过远程控制的方式进行介入器械的输送和治疗。

发明内容

本发明提供一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，用以解决上述现有技术中的至少一个技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种摩擦轮驱动的可拆卸介入器械操控装置，包括被控手柄，还包括适配手柄外壳、摩擦轮控制系统、摩擦轮控制模组、定位模组、夹爪驱动模组；

所述适配手柄外壳用于将被控手柄外旋钮部分的曲率均匀化；

所述摩擦轮控制系统包括固定机架、上外壳、下外壳、平移电机、平移齿轮；

所述固定机架固定整体系统的各个模组；所述上外壳用于固定各模组的活动部件，并将各模组的运动状态统一化；所述下外壳用于固定各模组的固定部件，并装有所述平移电机和滑块，外接其他基座；所述平移电机用于驱动所述平移齿轮；所述平移齿轮用于与其他基座的齿条配合进行平移运动；

摩擦轮控制模组通过三个摩擦轮驱动所述被控手柄的旋钮；

所述定位模组与所述适配外壳配合，使得所述被控手柄获得轴向定位和固定；

所述夹爪驱动模组用于驱动末端的最后一个旋钮。

在本发明的一些实施方式中，所述摩擦轮控制模组包括控制模组活动外壳、控制模组固定外壳、摩擦轮、从动齿轮、从动大齿轮、主动大齿轮、驱动电机；

所述控制模组活动外壳装有所述从动大齿轮和从动齿轮以及所述摩擦轮，整体能够绕中部摩擦轮轴进行旋转；

所述控制模组固定外壳装有所述主动大齿轮、所述驱动电机和所述从动齿轮以及所述摩擦轮，整体固定于基座上；

所述摩擦轮通过驱动所述适配外壳驱动所述被控手柄旋钮；

所述从动齿轮组成齿轮组并驱动所述摩擦轮；

所述从动大齿轮组成齿轮组；

所述主动大齿轮由所述驱动电机驱动，并组成齿轮组；

所述驱动电机通过驱动整个模组的齿轮组驱动所述摩擦轮。

在本发明的一些实施方式中，所述定位模组包括定位模组活动外壳，所述定位模组活动外壳整体绕中部一轴旋转，该轴与所述摩擦轮模组的旋转轴同轴。

在本发明的一些实施方式中，所述定位模组包括定位模组固定外壳，所述定位模组固定外壳固定于基座上。

在本发明的一些实施方式中，所述定位模组包括包塑导轮，所述包塑导轮用于限制所述适配外壳的轴向运动，并对所述被控手柄径向方向进行约束。