[发明专利]焊接设备的控制方法、焊接设备及存储介质

说明书

本发明公开一种焊接设备的控制方法、焊接设备及存储介质，该方法应用于焊接设备，包括：根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置；在相对位置与预设相对位置不匹配时，确定相对位置与预设相对位置之间的偏差量；根据偏差量确定工件位置调整参数，并根据工件位置调整参数控制所述焊接设备的工件抓取组件执行位置校准进程以校正相对位置。本发明的方法基于两个待焊接工件的焊接点的错位情况以明确待焊接工件的工件位置调整参数，根据工件位置调整参数执行位置校准进程以使得两个待焊接工件的焊接点对应或者对齐，无需人为参与，自动化程度高。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊接设备的控制方法、焊接设备及存储介质。

背景技术

焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料的制造工艺。将两个待焊接工件焊接成一体时，需要对两个待焊接工件的焊接位置定位或者对位后进行焊接。目前，常通过人工手动方式对两个待焊接工件的焊接位置进行定位或者对位，自动化程度低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是相关技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种焊接设备的控制方法、焊接设备及存储介质，旨在解决通过人工手动方式对两个待焊接工件的焊接位置进行定位或者对位，自动化程度低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种焊接设备的控制方法，所述焊接设备的控制方法包括：

根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置；

在所述相对位置与预设相对位置不匹配时，根据所述相对位置确定偏差量；

根据所述偏差量确定工件位置调整参数，并根据所述工件位置调整参数控制所述焊接设备的工件抓取组件执行位置校准进程，以校正所述相对位置。

可选地，根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置的步骤之前，还包括：

在检测到所述校准进程结束，或者接收到焊接指令时，获取所述焊接工作区域对应的图像；

所述根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置的步骤之后，还包括：

在所述相对位置与所述预设相对位置匹配时，控制所述焊接设备的焊接组件执行焊接动作。

可选地，根据所述偏差量确定工件位置调整参数的步骤包括：

根据所述偏差量确定移动方向、移动距离、转动方向以及旋转角度中的至少两个；

根据所述移动方向、移动距离、转动方向以及旋转角度中的至少两个，生成所述工件位置调整参数；

所述根据所述工件位置调整参数控制所述焊接设备的工件抓取组件执行位置校准进程的步骤包括：

控制所述工件抓取组件抓取目标焊接工件按照所述移动方向移动所述移动距离，和/或，控制所述工件抓取组件抓取目标焊接工件按照所述转动方向旋转所述旋转角度，所述目标焊接工件包括所述第一待焊接工件和/或所述第二待焊接工件。

可选地，根据焊接工作区域对应的图像，确定第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置的步骤包括：

基于所述图像确定所述第一待焊接工件的第一焊接点对应的第一坐标，以及所述第二待焊接工件的第二焊接点对应的第二坐标；

比对所述第一坐标与所述第二坐标；

根据比对结果生成所述第一待焊接工件的第一焊接点与第二待焊接工件的第二焊接点之间的相对位置。

可选地，所述方法还包括：