[发明专利]掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种掉头路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆对应的掉头区域，并获取所述掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；其中，所述第一掉头边界点是指所述目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，所述第二掉头边界点是指所述目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点；

根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头起点；

当所述目标车辆从所述目标车辆的第一当前位置行驶至所述目标掉头起点或者所述目标车辆在行驶至所述目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；其中，所述停障位置是指所述目标车辆遇到所述障碍物之后停下的位置；

利用预设路径规划算法规划所述目标车辆从所述目标掉头起点或者所述停障位置到所述目标掉头中间点的第一规划路径以及从所述目标掉头中间点到所述目标掉头终点的第二规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一掉头边界点对应的第一坐标信息以及第一航向角信息，所述第二位置信息包括所述第二掉头边界点对应的第二坐标信息以及第二航向角信息；其中，所述第一航向角是指所述第一掉头边界点指向所述第二掉头边界点的方向角，所述第二航向角等于所述第一航向角；所述根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头起点，包括：

根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述第一掉头边界点与所述第二掉头边界点之间的掉头边界距离；

根据初始掉头起点相对于所述第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与所述掉头边界距离之间的对应关系，确定所述初始掉头起点相对于所述第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量；

根据所述第一横向偏移量、所述第一纵向偏移量以及所述第一航向角偏移量与所述第一位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述初始掉头起点对应的第三位置信息；

利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到所述初始掉头起点的初始规划路径；

当所述目标车辆根据所述初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述初始掉头起点确定为所述目标掉头起点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标车辆根据所述初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动所述初始掉头起点，得到第一候选掉头起点；

利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到所述第一候选掉头起点的第一候选规划路径；

当所述目标车辆根据所述第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述第一候选掉头起点确定为所述目标掉头起点；

如此循环，直至道路边界，当不存在所述目标车辆根据所述第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的所述第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以所述第一预设步长移动所述初始掉头起点，得到第二选掉头起点；

利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径；

当存在所述目标车辆根据所述第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述第二候选掉头起点确定为所述目标掉头起点。