[发明专利]行车安全性评价方法、装置、存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种行车安全性评价方法，其特征在于，所述方法包括：

获取主车预测轨迹，所述主车预测轨迹包括多个预测时刻和主车在每个所述预测时刻下的驾驶行为预测数据；

针对每个所述预测时刻，根据预设的避障行驶方式和所述主车在该预测时刻下的驾驶行为预测数据，生成该预测时刻对应的各条避障行驶轨迹；

根据各个所述预测时刻所对应的各条避障行驶轨迹，得到用于评价行车安全性的安全分数。

2.根据权利要求1所述的行车安全性评价方法，其特征在于，所述根据各个所述预测时刻所对应的各条避障行驶轨迹，得到用于评价行车安全性的安全分数的步骤，包括：

根据预设的可能性阈值，在多条障碍物预测轨迹中筛选出可能性大于所述可能性阈值的目标障碍物预测轨迹；

针对每个所述预测时刻，根据各条所述目标障碍物预测轨迹和该预测时刻对应的各条避障行驶轨迹，确定该预测时刻对应的目标轨迹间距，其中，所述目标轨迹间距为数值最大的最小轨迹间距，所述最小轨迹间距是指所述主车沿着对应的避障行驶轨迹行驶时，与障碍物之间的最小间距；

根据各个所述预测时刻对应的目标轨迹间距，得到所述安全分数。

3.根据权利要求2所述的行车安全性评价方法，其特征在于，所述根据各个所述预测时刻对应的目标轨迹间距，得到所述安全分数的步骤，包括：

根据每个所述预测时刻对应的目标轨迹间距，分别确定每个所述预测时刻所对应的初始分数，每个所述初始分数的取值区间为[0,1]；

确定目标概率，并根据所述目标概率和各个所述预测时刻所对应的初始分数，计算所述安全分数。

4.根据权利要求3所述的行车安全性评价方法，其特征在于，所述确定目标概率的步骤，包括：

获取多个危险仿真场景、多个安全仿真场景和多个初始概率；

针对每个所述初始概率，基于该初始概率分别计算每个所述危险仿真场景所对应的第一安全分数和每个所述安全场景所对应的第二安全分数，并根据各个所述第一安全分数和各个所述第二安全分数计算该初始概率所对应的F1分数；

将数值最大的F1分数对应的所述初始概率作为所述目标概率。

5.根据权利要求3所述的行车安全性评价方法，其特征在于，所述根据所述目标概率和各个所述预测时刻所对应的初始分数，计算所述安全分数的步骤，包括：

基于以下表达式计算所述安全分数：

Overall＝s(t0)·p+s(t1)·p(1-p)+s(t2)·p(1-p)²+…

+s(tn)·p(1-p)ⁿ+s(tn)·(1-SUM(p))

SUM(p)＝p+p(1-p)+…+p(1-p)ⁿ

式中，Overall为所述安全分数，p为所述目标概率，s(t0)为第一个所述预测时刻所对应的初始分数，s(t1)为第二个所述预测时刻所对应的初始分数，s(t2)为第三个所述预测时刻所对应的初始分数，s(tn)为最后一个所述预测时刻所对应的初始分数，n为预测时刻总个数，SUM(p)为概率和。

6.根据权利要求2至5任一项所述的行车安全性评价方法，其特征在于，所述根据各条所述目标障碍物预测轨迹和该预测时刻对应的各条避障行驶轨迹，确定该预测时刻对应的目标轨迹间距的步骤，包括：

获取障碍物栅格图，所述障碍物栅格图是基于各条所述目标障碍物预测轨迹生成的；

根据所述障碍物栅格图和该预测时刻对应的各条避障行驶轨迹，确定该预测时刻对应的目标轨迹间距。