[发明专利]车辆、雨/雪天气识别方法、车辆控制方法和系统

权利要求书

1.一种雨/雪天气识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)获取激光雷达探测的点云数据，并识别其中的点云噪点；

2)若所有点云数据中出现二次及以上回波的点云数量超过设定点云数量阈值，且点云噪点基本均匀分布于激光雷达的探测范围内，则判定激光雷达探测范围内出现雨/雪天气。

2.根据权利要求1所述的雨/雪天气识别方法，其特征在于，属于所述点云噪点的点云满足如下条件：反射强度低于设定反射强度阈值、点云簇大小小于设定簇阈值且处于悬空状态。

3.根据权利要求1所述的雨/雪天气识别方法，其特征在于，步骤2)中，采用如下方法判断点云噪点是否基本均匀分布于激光雷达的探测范围内：

进行栅格划分，并将获取的点云数据进行栅格投影；

筛选所有点云噪点所在的栅格；

对筛选出的栅格的横坐标和纵坐标分别求取标准差，当横坐标和纵坐标的标准差均大于设定标准差阈值，则判定为点云噪点没有基本均匀分布于激光雷达的探测范围内，否则判定为点云噪点基本均匀分布于激光雷达的探测范围内。

4.一种车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)获取激光雷达探测的点云数据，并识别其中的点云噪点；

2)若所有点云数据中的出现二次及以上回波的点云数量超过设定点云数量阈值，且点云噪点基本均匀分布于激光雷达的探测范围内，则判定激光雷达探测范围内出现雨/雪天气；

3)依据识别出的雨/雪天气，对车辆进行控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，属于所述点云噪点的点云满足如下条件：反射强度低于设定反射强度阈值、点云簇大小小于设定簇阈值且处于悬空状态。

6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤2)中，采用如下方法判断点云噪点是否基本均匀分布于激光雷达的探测范围内：

进行栅格划分，并将获取的点云数据进行栅格投影；

筛选所有点云噪点所在的栅格；

对筛选出的栅格的横坐标和纵坐标分别求取标准差，当横坐标和纵坐标的标准差均大于设定标准差阈值，则判定为点云噪点没有基本均匀分布于激光雷达的探测范围内，否则判定为点云噪点基本均匀分布于激光雷达的探测范围内。

7.根据权利要求4～6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤3)中在对车辆进行控制时，需将识别出的点云噪点进行过滤。

8.根据权利要求4～6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，步骤3)中在对车辆进行控制时，所采用的控制策略包括如下控制策略中的至少一种：

控制策略一：控制降低车辆速度；

控制策略二：使用包括毫米波雷达在内的不受雨/雪天气影响的传感器进行车辆周围环境感知。

9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的计算机指令以实现如权利要求4～8任一项所述的车辆控制方法。

10.一种车辆，包括用于感知车辆周围环境的激光雷达，其特征在于，还包括如权利要求9所述的车辆控制系统。