[发明专利]输电塔节点焊点和输电塔节点焊接路径的修正方法及装置

权利要求书

1.一种输电塔节点焊点的修正方法，其特征在于，所述方法包括：

根据输电塔节点中目标钢板的初始焊点的坐标以及输电塔节点中目标钢板尺寸确定所述输电塔节点中目标钢板的预备位置的坐标，并控制焊枪的焊丝TCP移动至所述预备位置；

控制焊枪的焊丝TCP朝向所述目标钢板移动，并利用在移动过程中产生的与所述目标钢板的触碰点的坐标，确定最终焊点的坐标；

其中，所述最终焊点包括：输电塔节点焊接路径的起始焊点或输电塔节点焊接路径的终止焊点；所述焊枪的焊丝TCP与目标钢板的触碰点的坐标通过设置于焊枪喷口处的触觉传感器获取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始焊点和所述最终焊点的位置由三维坐标系确定；

所述三维坐标系按下述方法得到：令焊缝线起点指向焊缝线终点的方向为x轴正方向，并根据所述x轴正方向，利用左手坐标系确定y轴正方向和z轴正方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据输电塔节点中目标钢板的初始焊点的坐标以及输电塔节点中目标钢板尺寸确定所述输电塔节点中目标钢板的预备位置的坐标，包括：

根据目标钢板尺寸确定焊枪的焊丝TCP远离所述目标钢板的距离；

根据所述初始焊点的坐标和所述焊枪的焊丝TCP远离所述目标钢板的距离，在三维坐标系上计算确定预备位置的坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制焊枪的焊丝TCP朝向所述目标钢板移动，并利用在移动过程中产生的与所述目标钢板的触碰点的坐标，确定最终焊点的坐标，包括：

通过控制所述焊枪的焊丝TCP朝向目标钢板移动，当触碰时，通过碰触点的坐标和第一距离确定所述预备位置在焊缝线上的投影焊点的坐标；

控制所述焊枪的焊丝TCP移动至所述投影焊点；

控制所述焊枪的焊丝TCP依次沿z轴和x轴移动，判断所述焊枪的焊丝TCP是否触碰到障碍物，若所述焊枪的焊丝TCP触碰到障碍物，则控制所述焊枪的焊丝PCT沿z轴移动，并利用在移动过程中产生的与所述目标钢板的触碰点确定最终焊点；否则，利用二分法迭代确定点P0和点P1的坐标，并利用所述点P0和点P1的坐标确定最终焊点的坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过控制所述焊枪的焊丝TCP朝向目标钢板移动，当触碰时，通过碰触点的坐标和第一距离确定所述预备位置在焊缝线上的投影焊点的坐标，包括：

步骤11：控制所述焊枪的焊丝TCP沿y轴正方向运动，直至所述焊枪的焊丝TCP与所述目标钢板发生触碰，令该触碰点为第一触碰点；

步骤12：控制所述焊枪的焊丝TCP从所述第一触碰点出发，并沿y轴负方向运动，直至所述焊枪的焊丝TCP与所述目标钢板发生触碰，令该触碰点为第二触碰点；

步骤13：计算所述第一触碰点与所述第二触碰点之间的距离，以及计算所述第一触碰点与所述第二触碰点之间的中间点的坐标；

步骤14：判断所述第一触碰点与所述第二触碰点之间的距离是否小于等于第一距离，若所述第一触碰点与所述第二触碰点之间的距离小于等于第一距离，则令所述第一触碰点与所述第二触碰点之间的中间点为所述投影焊点；否则，则控制所述焊枪的焊丝TCP移动至所述第一触碰点与所述第二触碰点之间的中间点，并沿z轴正方向运动，直至与钢板发生触碰，令第一触碰点的坐标为该触碰点的坐标，并返回步骤12，直至得到所述投影焊点的坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一距离为焊丝的直径。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述焊枪的焊丝TCP依次沿z轴和x轴移动，包括：

控制所述焊枪的焊丝TCP沿z轴反方向移动第二距离，沿x轴正方向移动第三距离，令所述焊枪的焊丝TCP此时所在位置为点P0。