[发明专利]足式机器人单腿性能试验台

说明书

本发明公开了一种足式机器人单腿性能试验台，其中包括机架总成、配重承载架总成、单腿安装架总成及足式机器人单腿总成，所述机架总成上沿竖直向安装有两个滑轨，两个所述滑轨之间滑动安装有所述配重承载架总成，所述配重承载架总成上安装有所述单腿安装架总成，所述单腿安装架总成上安装所述足式机器人单腿总成，所述足式机器人单腿总成的底部搭在地面上。本发明所公开的足式机器人单腿性能试验台能够针对不同型号的足式机器人进行单腿行走、奔跑等运动控制性能测试，其结构简单，配重可调，所需的试验场地小，可以为高性能的足式机器人研发奠定基础。

技术领域

本发明涉及技术领域，尤指一种足式机器人单腿性能试验台。

背景技术

足式机器人与地面的接触为离散式的，不需要连续路径的支撑，因而具有强大的环境适应能力，可以快速越过沟壑、障碍、草地等复杂非结构化路面。相比轮式机器人和履带式机器人，足式机器人在野外探险、太空探索、抢险救灾、资源勘探以及军事行动等方面具有独特的优势，甚至可以代替人类从事危险繁杂的工作，具有很大的应用潜力和发展前景。

随着机器人技术的发展，足式机器人的研究热点也逐渐从低速静步态运动转向高速动步态运动，如奔跑运动。足式机器人在高速奔跑时，腿部运动速度增加，落地冲击也剧烈增加，因此对单腿性能提出了更高的要求。足式机器人单腿性能的好坏直接关系到机器人整体性能的优劣，进而影响足式机器人作业的效率及安全性。目前足式机器人单腿的性能测试多以模拟仿真和机器人整体实际场地测试为主。模拟仿真会忽略很多真实环境因素，仿真结果与实际测试之间存在一定差距；而实际场地测试需要的人力和物力成本较高，且效率比较低，同时足式机器人各腿之间存在耦合作用，很难对单腿的性能进行优化。目前缺少足式机器人单腿半工业化试验验证的测试平台。

因此，如何设计一种可以解决上述技术问题的足式机器人单腿性能试验台是本发明人潜心研究的课题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种足式机器人单腿性能试验台，其能够针对不同型号的足式机器人进行单腿行走、奔跑等运动控制性能测试，其结构简单，配重可调，所需的试验场地小，可以为高性能的足式机器人研发奠定基础。

为了实现上述目的，本发明的技术解决方案为：一种足式机器人单腿性能试验台，其中包括机架总成、配重承载架总成、单腿安装架总成及足式机器人单腿总成，所述机架总成上沿竖直向安装有两个滑轨，两个所述滑轨之间滑动安装有所述配重承载架总成，所述配重承载架总成上安装有所述单腿安装架总成，所述单腿安装架总成上安装所述足式机器人单腿总成，所述足式机器人单腿总成的底部搭在地面上。

本发明足式机器人单腿性能试验台，其中所述机架总成包括机架底座、固定框架及设置于所述机架底座与所述固定框架之间的多个立柱，所述机架底座与所述固定框架之间安装两个所述滑轨，两个所述滑轨位于所述机架总成的两个相对面上，两个所述滑轨所在面的相邻所述立柱之间设置有多个第一横梁，所述机架总成上与两个所述滑轨所在面垂直的两个相对面的相邻所述立柱之间设置有多个第二横梁。

本发明足式机器人单腿性能试验台，其中所述机架底座是由两个底座横梁和两个底座纵梁交叉连接组成，所述立柱设置有四个，四个所述立柱与两个所述底座横梁与两个所述底座纵梁的交叉部位垂直固连，所述立柱与对应的所述底座横梁的外侧端之间设有第一支撑斜杆，所述立柱与对应的所述底座纵梁的外侧端之间设有第二支撑斜杆。

本发明足式机器人单腿性能试验台，其中所述立柱与对应的所述底座横梁之间还设置有第三支撑斜杆，所述第三支撑斜杆位于所述立柱、所述底座横梁及所述第一支撑斜杆围成的区域内，该区域内的所述立柱与所述第一支撑斜杆之间设置有第一支撑横杆，所述立柱与对应的所述底座纵梁之间还设置有第四支撑斜杆，所述第四支撑斜杆位于所述立柱、所述底座纵梁及所述第二支撑斜杆围成的区域内，该区域内的所述立柱与所述第二支撑斜杆之间设置有第二支撑横杆。

本发明足式机器人单腿性能试验台，其中所述第二横梁与所述立柱之间设置有加强筋。