[发明专利]定位方法、装置、基站、存储介质和计算机程序产品

说明书

本申请涉及一种定位方法、装置、基站、存储介质和计算机程序产品。该定位方法包括：获取标定点在目标坐标系的坐标和标定点发送至无人机的定位信号；根据定位信号得到标定点在无人机坐标系下的定位参数；根据标定点在目标坐标系的坐标和标定点在无人机坐标系下的定位参数得到无人机在目标坐标系的坐标信息。本方法计算简单，能够解决在没有全球导航卫星系统情况下发生意外事件时，需要通过无人机进行搜救时，无法对无人机位置进行有效的标定的问题，可普遍应用于各种复杂环境。

技术领域

本申请涉及无线通信技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、基站、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着信息技术的不断发展，催生出大量新型数字产业与应用，而这些新的应用对精准位置信息的依赖越来越强烈。以GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)技术为核心的导航、定位与授时(Positioning,Navigation and Timing，PNT)体系也在不断演进。

在使用无人机进行位置标定时，可以基于多个无人机在空间中的相对位置关系，结合其他参数测量方法构建互定位模型，从而解算出目标无人机的相对位置。然而，目前的基于多无人机系统的相对定位方法，需要多个无人机间的有效协作，同时还需要保证有一个无人机有准确的位置信息，无法满足复杂环境中的高精度无人机位置标定需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在无GNSS信号覆盖时也可以实现对无人机位置进行有效位置标定的定位方法、装置、基站、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种定位方法。该方法包括：

获取标定点在目标坐标系的坐标和标定点发送至无人机的定位信号；

根据定位信号得到标定点在无人机坐标系下的定位参数；

根据标定点在目标坐标系的坐标和标定点在无人机坐标系下的定位参数得到无人机在目标坐标系的坐标信息。

在其中一个实施例中，根据定位信号得到标定点在无人机坐标系下的定位参数，包括：

根据定位信号得到定位信号的信道系数矩阵；

根据信道系数矩阵得到在无人机坐标系下，标定点与无人机之间的距离、俯仰角和方位角。

在其中一个实施例中，根据标定点在目标坐标系的坐标和标定点在无人机坐标系下的定位参数得到无人机在目标坐标系的坐标信息，包括：

根据标定点与无人机之间的距离和俯仰角以及标定点在目标坐标系的坐标，通过坐标系转换得到无人机在目标坐标系的坐标范围。

在其中一个实施例中，根据标定点与无人机之间的距离和俯仰角以及标定点在目标坐标系的坐标，通过坐标系转换得到无人机在目标坐标系的坐标范围，包括：

当标定点为一个时，通过标定点与无人机之间的距离和俯仰角以及标定点在目标坐标系的坐标矩阵构建无人机在目标坐标系的坐标矩阵；

根据无人机在目标坐标系的坐标矩阵得到无人机位于以标定点为顶点向上扩展的锥面和标定点坐标系XY平面相切的圆环区域。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

根据标定点与无人机之间的方位角确定无人机的朝向。

在其中一个实施例中，根据标定点与无人机之间的距离和俯仰角以及标定点在目标坐标系的坐标，通过坐标系转换得到无人机在目标坐标系的坐标范围，还包括：

当标定点大于等于两个时，通过标定点与无人机之间的距离、俯仰角和方位角得到标定点在无人机坐标系的坐标矩阵；

构建无人机坐标系与目标坐标系之间的转换矩阵；