[发明专利]一种车辆故障容错时间间隔的定量计算方法

权利要求书

1.一种车辆故障容错时间间隔的定量计算方法，用于计算不同故障类型对应的故障容错时间间隔，其特征在于，包括以下步骤：

在本车与风险目标物行驶的平面内建立直角坐标系；

在建立的直角坐标系内，确定故障发生初始时刻相关的初始参数，其包括本车的初速度v₁、加速度a₁、转向角度α，以及风险目标物的初速度v₂、加速度a₂和转向角度β，所述转向角度为故障发生初始时刻对应的初速度方向与所述坐标系中X轴/Y轴的夹角；

确定所述本车与风险目标物之间的初始距离s₀；

基于所述初始参数和初始距离s₀确定故障容错时间间隔t的定量计算公式为：

(a₂cosβ-a₁cosα)t²+2(v₂cosβ-v₁cosα)t+2s₀＝0

或

(a₂sinβ-a₁sinα)t²+2(v₂sinβ-v₁sinα)t+2s₀＝0

基于所述故障容错时间间隔的定量计算公式确定一种或多种故障类型的故障容错时间间隔。

2.根据权利要求1所述的车辆故障容错时间间隔的定量计算方法，其特征在于，应用所述故障容错时间间隔的计算公式计算一种故障类型的故障容错时间间隔的步骤包括：

基于一种故障类型，确定所述故障类型的相关量和非相关量组合，所述相关量为本车的初速度、加速度和转向角度中的一个参数，所述非相关量为所述初始参数和初始距离中除所述相关量之外的其他参数；

基于所述故障类型，确定所述相关量的取值或取值范围；

基于所述故障类型建立多种故障场景模型；通过以下方式遍历各个故障场景模型：

确定危害系数最大的非相关量组合中各参数对应的数值，以及所述相关量对应的一种或多种数值；

分别将危害系数最大的非相关量组合对应的数值与所述相关量的各种数值一一组合并代入所述故障容错时间间隔定量计算公式进行计算，确定所有计算值中的最小值为该故障场景模型对应的故障容错时间间隔；

遍历完该故障类型对应的全部车辆故障场景模型，得到各个故障场景模型对应的故障容错时间间隔；

选取所有故障场景模型对应的故障容错时间间隔中的最小值作为本车车辆该故障类型对应的故障容错时间间隔。

3.根据权利要求2所述的车辆故障容错时间间隔的定量计算方法，其特征在于，所述故障类型包括转向故障、制动丢失故障、制动过大故障、制动过小故障、非预期制动故障、反向制动故障、加速度丢失故障、加速过大故障、加速过小故障、非预期加速故障和反向加速故障中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的车辆故障容错时间间隔的定量计算方法，其特征在于，所述转向故障的相关量为所述本车的转向角度；

所述制动丢失故障、制动过大故障、制动过小故障、非预期制动故障、反向制动故障、加速度丢失故障、加速过大故障、加速过小故障、非预期加速故障和反向加速故障的相关量为所述本车的加速度。

5.根据权利要求2所述的车辆故障容错时间间隔的定量计算方法，其特征在于，所述故障场景模型包括低速故障场景模型、中速故障场景模型、快速故障场景模型、高速故障场景模型、直道故障场景模型和弯道故障场景模型中的一种或多种。