[发明专利]联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法及装置

权利要求书

1.一种联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤S1：根据道路结构信息与交通参与者信息，生成驾驶状态集合，将各驾驶状态作为节点，基于相邻车道的驾驶状态，生成节点间的有向边，构建驾驶状态转移图；

步骤S2：基于驾驶状态转移图与交通参与者的时空信息，构建时空轨迹树；将智能汽车的当前状态作为时空轨迹树根节点进入先入先出队列队尾，将与根节点关联的驾驶状态加入已探索驾驶状态列表；若先入先出队列中队头节点所在的时间步小于已探索驾驶状态列表的决策步长时，则取出队头节点；将头节点的直系子节点加入先入先出队列队尾，除叶子节点外的其他节点有且仅有1个直系子节点，直系子节点的驾驶状态与父节点的驾驶状态相同；若驾驶状态转移图中，有头节点的驾驶状态指向其候选旁系子节点的驾驶状态的有向边，且候选旁系子节点的驾驶状态属于已探索驾驶状态列表，则将候选旁系子节点加入先入先出队列队尾，将候选旁系子节点的驾驶状态加入已探索驾驶状态列表；除叶子节点外的其他节点至多有2个旁系子节点，旁系子节点的驾驶状态与父节点的驾驶状态不相同且不属于同一车道；若先入先出队列中队头节点所在的时间步大于等于已探索驾驶状态列表的决策步长时，终止迭代并输出时空轨迹树；

步骤S3：在时空轨迹树中提取时空轨迹，并对所有候选时空轨迹进行评分，最终选择分数最高的时空轨迹作为决策结果。

2.根据权利要求1所述的联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法，其特征在于：所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S1.1：根据智能汽车V所在车道确定基准车道M；若智能汽车V行驶方向与所在车道行驶方向相反，则以邻近智能汽车V所在车道的第一个与智能汽车V行驶方向同向的车道作为基准车道M；若智能汽车V行驶方向与所在车道行驶方向相同，则以智能汽车V所在车道作为基准车道M；

步骤S1.2：根据基准车道M以及与基准车道M邻近车道，构建车道集合S_lane；

步骤S1.3：沿着基准车道M的行驶方向从后往前对车道X∈S_lane上的除智能汽车V以外的其他交通参与者进行排序，得到其他交通参与者列表，将S_lane中各车道的驾驶状态集合合并成总的驾驶状态集合S_state；

步骤S1.4：以总的驾驶状态集合S_state中的所有驾驶状态，作为驾驶状态转移图STG的节点，对任意的两个驾驶状态x_i与x_j，当且仅当x_i与x_j所属的车道相邻，则在驾驶状态转移图STG中分别添加从x_i指向x_j的有向边与从x_j指向x_i的有向边。