[发明专利]一种激光测量实现空间姿态定位的测量方法

权利要求书

1.一种激光测量实现空间姿态定位的测量方法，其特征在于，包括设备分布调试、基准定位、坚持定位三个步骤；

其中步骤A1、设备分布调试，采用门架结构设备系统，门架结构设备系统具备三点分布的激光定位机构和一个监视器，对三个激光定位机构进行位置分布，并信号连接同一控制中心，通过控制中心接收激光定位机构反馈的坐标信息，并进行控制信号的发送，以确定具体定位，每个激光定位机构均具有控制调节结构和激光发射器，通过控制调节结构来调整激光发射器的发射角度、方向；

步骤S2基准定位，基于步骤S1对于激光定位机构机构进行位置固定的基础上，以目标位置球形方向上选取三个定点位置，预先进行扫描获得扫描图像，以扫描的图像为基础在控制中心中做出三维模型，并以三维模型来计划定位方案；再确定基准点X外侧圆周方向水平位置两侧的垂直投影点，通过激光定位机构进行扫描定位，完成水平方向的基准定位；

步骤S3检测定位，重复步骤S1和S2，以不同的圆周直径来进行多次的三维模型建立及扫描，获取到三个定点位置在空间的位移向量，并通过控制中心进行调整，获取到最终的定位方案。

2.根据权利要求1所述的一种激光测量实现空间姿态定位的测量方法，其特征在于，每个激光定位机构调节覆盖角度均为360°，保证其有效定位平面范围形成以盖定位平面范围为界面的半球体，即有效定位空间范围。

3.根据权利要求1所述的一种激光测量实现空间姿态定位的测量方法，其特征在于，所述门架结构设备系统还具有整体控制系统，包括控制中心、高度调节单元和角度调节单元，高度调节单元具有依次连接的步进控制模块和步进驱动模块，角度调节单元具有依次连接的伺服控制模块和伺服驱动模块。

4.根据权利要求3所述的一种激光测量实现空间姿态定位的测量方法，其特征在于，所述步进驱动模块包括三个步进电机，伺服驱动模块包括三个伺服电机，步进电机和伺服电机组成激光定位机构的控制调节结构，激光发射器设置在伺服电机的输出端，伺服电机设置在步进电机的输出端。

5.根据权利要求4所述的一种激光测量实现空间姿态定位的测量方法，其特征在于，所述伺服控制模块还通过编码控制模块连接控制中心，编码控制模块包括与伺服电机信号连接的编码器。