[发明专利]一种基于PID控制的激光定向脱漆方法

权利要求书

1.一种基于PID控制的激光定向脱漆方法，其特征在于，包括：

S1、对产品进行位置设定，并采集产品的位置信息；

S2、根据产品的设定位置与采集到的当前位置信息，控制机器人以及激光头移动；

S3、根据PID算法，调节机器人和激光头的定向移动。

2.根据权利要求1所述的激光定向脱漆方法，其特征在于，根据第n次采集的产品位置信息和第n-1次采集的产品位置信息，激光头的移动位置增值为：

则激光头的移动位置增值变化量为：

Δu[n]＝u[n]-u[n-1]

令则：

Δu[n]＝K_P{e[n]-e[n-1]}+K_ie[n]+K_d{e[n]-2e[n-1]+e[n-2]}

其中，T为比例度，T_i为积分时间常数,T_d为微分时间常数，K_p为比例系数，K_i为积分参数，K_d为微分参数，e[n-1]为第n-1次采集的产品位置信息与设定位置之间的差值。

3.根据权利要求2所述的激光定向脱漆方法，其特征在于，激光经过计算之后的实际移动位置ZX，ZX＝ZX1(激光当前移动位置)+△u[n]，其中，ZX1为激光头当前的移动位置。

4.根据权利要求3所述的激光定向脱漆方法，其特征在于，设定激光头的移动位置增值的标准值为m，激光经过计算之后的实际移动位置ZX，如果m＜ZX那激光会一直工作，反之增值m≥ZX，激光就会停止工作。

5.根据权利要求1所述的激光定向脱漆方法，其特征在于，利用若干传感器采集产品的位置信息。

6.根据权利要求5所述的激光定向脱漆方法，其特征在于，所述传感器的数量为四个，四个传感器设置在产品四周。

7.根据权利要求1所述的激光定向脱漆方法，其特征在于，在采集产品位置信息之前，利用机器人将产品按照预设轨迹搬运至脱漆台上。

8.根据权利要求7所述的激光定向脱漆方法，其特征在于，所述脱漆台上设置翻转装置，用于翻转产品；每翻转一次采集一次位置信息。