[发明专利]一种曝气管装拆机械手

权利要求书

1.一种曝气管装拆机械手，其特征在于，包括：

定心快退换管机械手，在定心快退换管机械手底端设置用于夹持曝气管的夹手，在夹手内侧活动设置第一夹持部和第二夹持部；在夹手上方的定心快退换管机械手上设置直线滑槽，在直线滑槽上、下两侧的定心快退换管机械手上设置弧形滑槽；

固定支撑板，在固定支撑板上对应所述弧形滑槽设置第一固定帽，第一固定帽与弧形滑槽相适配；在固定支撑板上还设置曲柄，曲柄的两端分别与设于固定支撑板后侧的第一驱动电机和所述直线滑槽相连，在直线滑槽内设置第二固定帽，第二固定帽与曲柄一端相连；在固定支撑结构顶端设置滑台，滑台带动固定支撑板在与曝气管轴向相平行的方向间歇滑动；

当第一驱动电机驱动曲柄沿直线滑槽上、下滑动时，两弧形滑槽沿第一固定帽左右滑动，带动夹手左右摆动；这一过程配合滑台，完成夹手夹住曝气管端部－－边转动一定角度边水平滑动一定距离－－夹手在曝气管端部周向滑动回退一定距离－－夹手再次夹住曝气管端部的循环拆卸动作。

2.根据权利要求1所述的一种曝气管装拆机械手，其特征在于，滑台经丝杠滑动设于丝杠滑轨上，在丝杠滑轨端部设置一第二驱动电机；所述第二驱动电机为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种曝气管装拆机械手，其特征在于，在夹手及内侧的第一夹持部和第二夹持部配合夹持曝气管端部周向设置的六角凹槽后，定心快退换管机械手在第一电机和曲柄驱动下沿顺时针和逆时针来回摆动，以此完成以下动作：首先，定心快退换管机械手顺时针摆动，第一夹持部的右侧与曝气管端部一六角凹槽的挡隔棱相抵、第二夹持部的左侧与曝气管端部另一六角凹槽的挡隔棱相抵，夹持并带动曝气管顺时针转动一定角度；接着，定心快退换管机械手逆时针回复摆动，第一夹持部则在其所在的曝气管端部的原六角凹槽内逆时针回退并滑过该六角凹槽另一侧的挡隔棱进入相邻六角凹槽的挡隔棱位置抵接，第二夹持部则逆时针滑过在其所在的曝气管端部的原六角凹槽一侧的挡隔棱进入相邻六角凹槽内，最终，回复到夹手及其内侧的第一夹持部和第二夹持部对曝气管端部的原始夹持状态；循环以上动作，完成曝气管旋拧拆卸。

4.根据权利要求1－3任一所述的一种曝气管装拆机械手，其特征在于，所述夹手包括与曝气管端部外侧相形配的第一弧面段，在第一弧面段的左侧上部设置所述第一夹持部，第一夹持部包括设于夹手内壁上的压缩弹簧及与压缩弹簧相连的压缩块；在第一弧面段的右侧设置所述第二夹持部，第二夹持部包括设于夹手内壁上的拉伸弹簧及与拉伸弹簧相连的伸出块；压缩块和伸出块分别与曝气管端部周向分布的两间隔的六角凹槽一侧位置相抵接，以此实现当机械手顺时针摆动时，带动曝气管转动一定角度，当机械手逆时针回复摆动时，压缩块和伸出块分别在压缩弹簧压缩作用和伸缩弹簧拉伸作用下，沿各自所在曝气管端部原六角凹槽内滑动进入下一相邻六角凹槽内，恢复原始夹持状态。

5.根据权利要求4所述的一种曝气管装拆机械手，其特征在于，在第一弧面段的左侧上部设置相连通的第一空腔和第二空腔，在第一空腔内设置所述压缩弹簧，在压缩弹簧底端固连所述压缩块，在压缩块左侧固接限位块，限位块在压缩弹簧压缩作用下随压缩块在第二空腔内上、下运动，压缩块底端面呈弧面设置，压缩块右侧面竖直设置；

在第一弧面段右侧设置第三空腔，第三空腔的底端开放设置；在第三空腔内设置所述拉伸弹簧，拉伸弹簧的底端与所述伸出块相连；伸出块的左侧下部与压缩块右侧呈竖直平行设置，伸出块的上部呈向第三空腔方向倾斜设置；伸出块的底端面呈弧面设置。

6.根据权利要求5所述的一种曝气管装拆机械手，其特征在于，压缩块底端面的弧面与夹手下方内侧曲面相切设置；伸出块底端面曲线与夹手下方外侧曲线相切设置。