[发明专利]冗余并联长骨骨折复位机器人

权利要求书

1.一种冗余并联长骨骨折复位机器人，其特征在于，包括：移动平台(100)以及依次设置于所述移动平台(100)上的冗余驱动基座(200)、并联执行机构(300)和夹持机构(400)；

所述冗余驱动基座(200)包括安装盘(210)、水平驱动组件(220)和倾斜驱动组件(230)，其中，所述水平驱动组件(220)和所述倾斜驱动组件(230)二者均具有方向相反的第一端和第二端；

所述安装盘(210)与所述移动平台(100)连接；

多个所述水平驱动组件(220)绕所述安装盘(210)的轴线间隔分布，并与所述安装盘(210)转动连接，用以绕所述安装盘(210)的轴线转动；

所述倾斜驱动组件(230)与所述水平驱动组件(220)一一对应，且二者呈角度设置，所述倾斜驱动组件(230)的第一端与所述水平驱动组件(220)的移动部铰接，并能够于所述水平驱动组件(220)的带动下，在所述水平驱动组件(220)的第一端和第二端之间做垂直于所述安装盘(210)轴线方向的直线运动；

所述并联执行机构(300)包括动平台(310)、第一驱动支链(320)和第二驱动支链(330)；

所述动平台(310)与所述安装盘(210)间隔分布；

所述第一驱动支链(320)设有多组，并对应铰接于所述水平驱动组件(220)远离所述安装盘(210)轴线的第一端与所述倾斜驱动组件(230)的第二端之间；

所述第二驱动支链(330)与所述倾斜驱动组件(230)一一对应，所述第二驱动支链(330)的一端与所述倾斜驱动组件(230)的移动部铰接，并能够于所述倾斜驱动组件(230)的带动下，在所述倾斜驱动组件(230)的第一端和第二端之间做直线运动，另一端铰接于所述动平台(310)；

所述夹持机构(400)设置于所述动平台(310)，用于夹持长骨以及穿设克氏针(500)。

2.根据权利要求1所述的冗余并联长骨骨折复位机器人，其特征在于，所述冗余驱动基座(200)还包括圆柱连接座(240)和滑块(250)；

所述圆柱连接座(240)固定于所述安装盘(210)，且所述圆柱连接座(240)的轴线与所述安装盘(210)的轴线重合；

所述安装盘(210)的上表面设有绕所述安装盘(210)的轴线延伸的环形滑轨(211)，所述滑块(250)与所述水平驱动组件(220)一一对应，并与所述环形滑轨(211)滑动配合；

所述水平驱动组件(220)的第一端固定连接于所述滑块(250)，第二端与所述圆柱连接座(240)的侧面滑动连接，用以沿所述圆柱连接座(240)的周向滑动。

3.根据权利要求1所述的冗余并联长骨骨折复位机器人，其特征在于，所述移动平台(100)包括驱动控制箱(110)和升降机构(120)；

所述驱动控制箱(110)分别与所述升降机构(120)、所述冗余驱动基座(200)和所述并联执行机构(300)电连接；

所述升降机构(120)设置于所述驱动控制箱(110)顶部，并与所述安装盘(210)传动连接，用于带动所述安装盘(210)沿其自身轴向移动，或绕穿过所述安装盘(210)且与所述安装盘(210)处于同一平面的直线转动。

4.根据权利要求3所述的冗余并联长骨骨折复位机器人，其特征在于，所述升降机构(120)包括四根呈阵列分布的升降杆(121)；

所述安装盘(210)的底面设有与所述升降杆(121)对应铰接的旋转副(212)，其中，相邻两个所述旋转副(212)与所述安装盘(210)固定连接，另两个所述旋转副(212)滑动连接于所述安装盘(210)，且滑动方向与所述旋转副(212)的铰接轴线相垂直。