[发明专利]一种用于物流运输平台的位置传感装置及其自动跟随方法

权利要求书

1.一种用于物流运输平台的位置传感装置，其特征在于，所述用于物流运输平台的位置传感装置包括：

绕线机构，所述绕线机构用于测得物流运输平台相对于跟随目标的准确位置

相对角度读取机构，所述相对角度读取机构用于测量物流运输平台的与跟随目标之间的相对角度。

2.根据权利要求1所述的用于物流运输平台的位置传感装置，其特征在于，所述绕线机构包括：

电机，所述电机一侧设置有电机驱动，所述电机的输出端连接有卷线轮。

3.根据权利要求2所述的用于物流运输平台的位置传感装置，其特征在于，所述相对角度读取机构包括：

角度检测模块，所述角度检测模块上连接有过线结构，所述过线结构上连接有出线，所述角度检测模块用于通过出线的偏转角度来测量物流运输平台的与跟随目标之间的相对角度。

4.一种如权利要求1-3任一所述的物流运输平台的位置传感装置的自动跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、计算出线长度和出线角度；

步骤二、通过控制器将出线长度和出线角度进行整合，计算物流运输平台所跟随目标的运动位置参数，并根据跟随目标的运动参数计算物流运输平台的相对运动参数去控制物流运输平台进行跟随。

5.根据权利要求4所述的物流运输平台的位置传感装置的自动跟随方法，其特征在于，步骤一中所述的计算出线长度包括：

步骤一、校准出线电机的零点；

步骤二、出线带动电机转动，通过角度检测模块读取电机被拉动的角度，并将读取到的角度和零点做差后与卷线轮的半径相乘得到出线的长度，并在运行过程中零点数据不准时，重新根据当前数据判断正确的零点。

6.根据权利要求4所述的物流运输平台的位置传感装置的自动跟随方法，其特征在于，步骤一中所述的计算出线角度包括：

步骤一、出厂时对出线摆动角度的最左和最右的角度数值进行记录，得到出线能够摆动的角度范围，同时确定车体中线处的角度并进行保存，在出线跟随目标摆动时计算出跟随目标相对于车体前进方向偏转角度数值；

步骤二、拉动出线来带动出线摆动部分进行摆动，相对角度读取机构的转动中心与角度检测模块的中心相重合，通过角度检测模块读取当前出线的摆动角度数据。