[发明专利]一种基于弹性体的单驱双控型装配夹持装置及夹持方法

说明书

本发明公开一种基于弹性体的单驱双控型装配夹持装置及夹持方法，包括勾取运动机构、包裹运动机构、锁紧定位机构和动力源，所述勾取运动机构包括夹爪组件，所述夹爪组件包括夹持固定座和用于勾取物料的弹性夹持件，所述包裹运动机构包括裹紧定位件，所述弹性夹持件设置于所述夹持固定座的两侧，所述弹性夹持件裹紧设置于所述裹紧定位件内，所述弹性夹持件和裹紧定位件相对运动；本发明通过裹紧定位件与可炸开的弹性夹持件的相对运动来实现定位、勾入、回缩、压装和释放动作，仅依靠丝杆的旋转即可实现电缆端子的压入、释放等动作，夹持中心明确且夹持释放过程更可靠，降低了线缆端子压入时的损伤率和带出率。

技术领域

本发明涉及电缆端子的装配夹爪技术领域，具体涉及一种基于弹性体的单驱双控型装配夹持装置及夹持方法。

背景技术

在自动化装配环节中，电缆装配是一类非常特殊的装配方式。与常见的刚性体装配不同，电缆结构形式多为“上部柔性线束+中部刚性法兰+下部弹性插针”，装配时需在避开上部线束、夹持刚性法兰的同时执行弹性插针下压配合动作，对夹持方式、下压稳定性、夹爪抽离方式有较高要求。现有的夹爪结构多采用开合夹取方式，夹持中心受装配和运动精度影响较大，且中心位置未知，找取的工作点位难以做到两端装配力均匀，此外，抽离时又容易造成工件划伤或带出，导致下部弹性插针折弯、损伤或拔出，电连接失效。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

发明内容

为解决上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种基于弹性体的单驱双控型装配夹持装置及夹持方法。

一种基于弹性体的单驱双控型装配夹持装置包括勾取运动机构、包裹运动机构、锁紧定位机构和动力源，所述勾取运动机构以及包裹运动机构两者之中其中一个固定时，另一个可相对其运动；在不同需求场合下，两运动机构按需求与锁紧定位机构锁紧，两运动机构在动力源的作用下相对运动实现勾取运动机构中的弹性夹持件的炸开/合拢，进而实现夹持装置的勾取、压装、释放等不同动作。

所述勾取运动机构负责执行电缆端子的勾取和下压动作，所述勾取运动机构包括丝杆、第一连接板、轴承、卡簧、第三连接板、夹爪组件和勾取定位滑块，所述夹爪组件包括夹持固定座和用于勾取物料的弹性夹持件，所述弹性夹持件设置于所述夹持固定座的两侧，所述弹性夹持件的顶端与所述夹持固定座连接；所述丝杆的一端通过所述第一连接板连接所述动力源，所述丝杆的另一端连接所述夹持固定座，通过所述轴承和各自的轴肩定位，并通过所述卡簧卡紧，所述第三连接板用于连接所述第一连接板和所述弹性夹持件，所述第三连接板的一端连接所述第一连接板，所述第三连接板的另一端连接所述夹持固定座，所述勾取定位滑块与所述第三连接板固定连接。

特别的，所述弹性夹持件的底端设置有用于勾取物料的凸起部，所述夹持凸台设置于所述凸起部的上方，所述凸起部与所述夹持凸台之间形成夹持凹槽，所述弹性夹持件的中部沿竖直方向开设有用于完成开合夹持动作的开合缝隙，在无包裹时为松散的炸开状态。

所述包裹运动机构负责控制所述弹性夹持件的炸开/合拢状态，所述包裹运动机构包括丝母、第二连接板、第二导轨、包裹定位滑块和裹紧定位件，所述夹持固定座设置于所述第二连接板的下方，所述裹紧定位件固定设置于所述第二连接板的两侧，所述弹性夹持件裹紧设置于所述裹紧定位件内，所述裹紧定位件上设置有与弹性夹持件上的夹持凸台相匹配的定位凸块；所述丝母贯穿设置于所述第二连接板的中部，所述丝杆从下至上依次贯穿所述夹持固定座、丝母和第一连接板，所述丝母与所述勾取运动机构中的所述丝杠配合，可带动连接在其上的所述第二连接板和裹紧定位件运动，所述第二导轨固定设置于所述裹紧定位件的两侧。

特别的，所述勾取运动机构中的所述第一连接板和所述包裹运动机构的所述裹紧定位件均铣有锁紧凹槽，可卡入钢珠与所述锁紧定位机构实现锁紧。