[发明专利]一种无线激光通信平台的电机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种无线激光通信平台的电机控制系统，包括二维转台，其特征在于，所述二维转台上设有处理控制器和与处理控制器通过水平步进电机驱动器连接的水平步进电机及通过俯仰步进电机驱动器连接的俯仰步进电机，水平步进电机和俯仰步进电机分别连接水平磁编码器和俯仰磁编码器，水平步进电机和俯仰步进电机的转动角度分别由水平磁编码器和俯仰磁编码器进行反馈给处理控制器。

2.根据权利要求1所述的无线激光通信平台的电机控制系统，其特征在于，所述

水平步进电机和俯仰步进电机均为直流两相步进电机、分别控制水平轴和俯仰轴。

3.根据权利要求1所述的无线激光通信平台的电机控制系统，其特征在于，所述水平步进电机驱动器和俯仰步进电机驱动器均为256细分驱动器。

4.根据权利要求1所述的无线激光通信平台的电机控制系统，其特征在于，所述水平磁编码器和俯仰磁编码器均为4096线磁编码器。

5.一种无线激光通信平台的电机控制方法，包括权利要求1-4任意一项所述的无线激光通信平台的电机控制系统，其特征在于，所述方法包括开环控制和闭环反馈控制相结合的控制方式对电机进行分时控制，包括如下步骤：

1）开环控制：具体为：

1-1）首先，在电机启动时，采用大电流、慢启动的控制方式启动电机，实现大力矩、低速度启动，防止启动时堵转不动和产生失步；

1-2）扫瞄捕获过程控制器对位置、速度和电流进行控制，设置速度从 0 至t1为加速阶段，速度从 0 增加到最大值Vt，从𝑡1至𝑡2匀速阶段，从𝑡2至𝑡3速度从Vt 减小到 0，使电机提速或降速时，防止由于失步和过冲，使得扫描过程中平稳运行；

1-3）当捕获到目标进入对准过程时，不断将目标位置偏差换算为电机需要运行的步数N，发送给电机驱动，驱动电机转向对准目标；

2）闭环反馈控制，采用电流、速度和位置三个闭环控制方式，如果目标不存在运动，电机保持静止，电机维持负载静止的力矩，如果目标存在运动，电机会跟随转动，此时将水平磁编码器和俯仰磁编码器反馈值与目标位置值进行比较，如果偏差值大于精度误差要求值，则控制电机反转至目标位置，此时要根据水平磁编码器和俯仰磁编码器反馈的位置值计算位置偏差得到新的运行步数N，同时降低电机速度，防止连续的过冲和空回造成系统振荡，使得持续保持对准状态，不会出现持续的震荡现象。