[发明专利]用于在交通环岛处辅助车辆行驶的方法和设备

权利要求书

1.一种用于在交通环岛(500)处辅助车辆(100)行驶的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：在车辆(100)即将进入交通环岛(500)或正在行驶通过交通环岛(500)的情况下，获取车辆(100)的与交通环岛(500)相关的第一行驶意图信息；

S2：获取车辆(100)的周围环境中的其他交通对象(202)的与交通环岛(500)相关的第二行驶意图信息；以及

S3：基于第一行驶意图信息和第二行驶意图信息为车辆(100)规划在交通环岛(500)处的目标轨迹(300)，以使车辆(100)在沿着目标轨迹(300)行驶时能够在轨迹流畅度满足预设要求的情况下通过交通环岛(500)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤S1包括：

从车辆(100)的定位导航单元(18)读取车辆(100)进入交通环岛(500)的目标入口和离开交通环岛(500)的目标出口，基于目标入口和目标出口确定第一行驶意图信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤S2包括：

借助对其他交通对象(202)的运动估计和目标跟踪预测其他交通对象(202)在交通环岛(500)处的活动轨迹(302)，基于所述活动轨迹(302)确定第二行驶意图信息；和/或

借助车对车和/或车对基础设施通信接收其他交通对象(202)预计进入和/或离开交通环岛(500)的位置和/或时间，基于所述位置和/或时间确定第二行驶意图信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法至少在步骤S3之前还包括以下步骤：

基于第一行驶意图信息和/或基于交通环岛(500)的道路属性信息检查是否存在轨迹规划需求；

仅当判断出存在轨迹规划需求时才在步骤S3中触发对目标轨迹(300)的规划，其中，在以下情况下确定不存在轨迹规划需求：

-基于第一行驶意图信息确定车辆(100)打算从进入交通环岛(500)后的第一个出口驶出交通环岛(500)；和/或

-基于交通环岛(500)的道路属性信息确定交通环岛(500)仅包括唯一的车道。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，

车辆(100)的轨迹流畅度满足预设要求包括：对于车辆(100)在交通环岛(500)内的所有潜在行驶轨迹而言，所述目标轨迹(300)对应的轨迹流畅度最高；和/或

车辆(100)的轨迹流畅度至少体现在以下方面：车辆(100)改变速度的次数和/或强度、车辆(100)主动改变行驶方向的次数和/或强度以及车辆(100)采取变道行为的次数。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，步骤S3包括：

在车辆(100)的目标轨迹(300)与其他交通对象(202)在交通环岛(500)处的活动轨迹(302)之间建立映射关系，其中，与车辆(100)的轨迹流畅度相关地确定所述映射关系的第一影响因子；以及

借助最小二乘法对目标轨迹(300)执行曲线拟合，以使第一影响因子在下一时间帧的估计值与当前时间帧的观测值之间的偏差最小化。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，步骤S3还包括：

基于第一行驶意图信息和第二行驶意图信息实时地计算车辆(100)与其他交通对象(202)之间的碰撞风险，与碰撞风险相关地确定所述映射关系的第二影响因子；以及

在对目标轨迹(300)执行曲线拟合期间，附加地使第二影响因子保持低于预定义的极限值。