[发明专利]一种多系统GNSS信号的多路径误差联合建模纠正方法

权利要求书

1.一种多系统GNSS信号的多路径误差联合建模纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，构建多系统GNSS非差非组合PPP观测方程，求解单天PPP位置估计解；

步骤2，确定观测站位置真值；

步骤3，多系统GNSS多路径误差联合建模；

步骤3.1，确定GPS、BDS-3、Galileo三系统最佳建模天数；

步骤3.2，划分天空网格，对网格点内部的多路径残差值实施趋势面拟合；

步骤3.3，使用针对单轨迹格点的约束最小二乘拟合判别是否存在多重共线性；

步骤3.4，对趋势面分析的结果进行统计检验；

步骤4，对同一网格内多系统GNSS多路径残差值进行相关性分析；

步骤5，对多系统GNSS单点精密定位多路径误差进行实时纠正。

2.如权利要求1所述的一种多系统GNSS信号的多路径误差联合建模纠正方法，其特征在于：步骤1中结合GNSS测站的观测文件、精密星历、精密钟差、天线相位中心偏差改正数、潮汐改正，构建多系统GNSS非差非组合PPP观测方程，求解出伪距和载波相位观测值的残差序列；

原始伪距P和载波相位L观测方程为：

式中，G表示GPS；C表示BDS-3；E表示Galileo；上标s表示卫星；下标r表示接收机；i为观测值频段号；是卫星与测站间的几何距离；为对应的载波波长；c表示光速；ISB表示系统间偏差；dt_r、dt^s分别为接收机和卫星钟差；为电离层延迟误差；为对流层延迟误差；UCD_r，i、分别为接收机和卫星端的未校正伪距硬件延迟；为载波相位的整周模糊度；分别为伪距和载波相位的多路径误差；分别为伪距和载波相位的随机噪声；当接收器天线旋转时，载波相位观测方程中会出现地基载波相位缠绕项，ΔΦ_GPWU项与接收机时钟项dt_r耦合，在载波相位观测方程中将它们合并为一个“时钟”参数

3.如权利要求2所述的一种多系统GNSS信号的多路径误差联合建模纠正方法，其特征在于：步骤1中系统间偏差ISB表示为：

式中，上标M表示除GPS之外的其它GNSS系统，(dD^M-dD^G)表示GNSS硬件延迟的偏差，表示不同GNSS系统的时差；

伪距残差η和载波相位残差为：

式中，G表示GPS；C表示BDS-3；E表示Galileo；上标s表示卫星；下标r表示接收机；i为观测值频段号；P为伪距；L为载波相位；是卫星与测站间的几何距离；为对应的载波波长；c表示光速；ISB表示系统间偏差；dt_r、dt^s分别为接收机和卫星钟差；为电离层延迟误差；为对流层延迟误差；UCD_r，i、分别为接收机和卫星端的未校正伪距硬件延迟；为载波相位的整周模糊度。

4.如权利要求1所述的一种多系统GNSS信号的多路径误差联合建模纠正方法，其特征在于：步骤2中计算连续N₀天每天观测站GPS、BDS-3和Galileo三系统的非差非组合PPP静态定位解经度、纬度和高度，对N₀天的PPP位置解取均值作为当前测站的位置真值代入解算软件的PPP位置固定解模式，求解出伪距和载波相位残差，使用卫星精密星历文件提取卫星的方位角和高度角，将伪距和载波相位残差、方位角、高度角分别存储成对应的数据集。