[发明专利]基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统

权利要求书

1.一种基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，包括：

距离感知模块，以分布式安装方式布置于自动驾驶车辆上；

数据处理模块，获取距离感知模块所传输的数据并测算车辆前方障碍物距离，结合底盘反馈和状态对前方障碍物进行安全判别分析；

安全停车模块，控制车辆移动方向以实现安全停车。

2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，所述距离感知模块采用超声波传感器和激光雷达传感器。

3.根据权利要求2所述的基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，所述超声波传感器至少分布于车前悬梁处以用于填补车前的盲区的探测。

4.根据权利要求3所述的基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，所述超声波传感器和激光雷达传感器的处理器相互独立。

5.根据权利要求2所述的基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，所述数据处理模块包括：

车头障碍物测距单元，基于超声波传感器发射不同的波段对前方障碍物距离进行测算，以判断探测范围内是否存在障碍物；

障碍物判别单元，基于所述车头障碍物测距单元所输出的距离和车辆底盘序列的输出对障碍物进行安全判别分析。

6.根据权利要求5所述的基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，在所述车头障碍物测距单元探测范围内存在障碍物的情况下，所述障碍物判别单元获取车辆底盘反馈，根据方向盘输出序列以及底盘控制序列预估车辆在未来预设时间段内的位姿以判断是否存在碰撞障碍物的风险。

7.根据权利要求6所述的基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，所述安全停车模块利用超声波传感器与激光雷达传感器的感知融合策略校正，判定定位偏移带危险并安全停车。

8.根据权利要求7所述的基于自动驾驶感知的安全冗余处理系统，其特征在于，所述安全停车模块在激光雷达传感器失效导致点云数据丢失过多或障碍物置信度判定过低的情况下依靠超声波传感器探测距离以实现安全停车。